Welcome & Happy Holidays!
Kết quả 1 đến 2 của 2
  1. #1
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0

    Ứng Dụng Thuật Toán Pid Vào Robot

    có rất nhiều các giải thuật được ứng dụng vào robot như fuzzy, PID... nhưng mà dễ hiểu và hiệu quả nhất vẫn là thuật toán PID
    Để ứng dụng thuật toán PID vào robot thì trước hết phải biết PID là gì?
    mình xin đưa 1 tài liệu cơ bản và 1 số ứng dụng của PID

  2. #2
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    1 ứng dụng nhỏ ứng dụng PID vào robot là dò đường sử dụng thuật toán PID.
    Khi sử dụng thuật toán PID để dò line thì cần có 1 bộ sensor dò line( thông thường 6 hoặc 8 cặp led thu phát) được bố trí cách đều nhau, khoảng cách 2 cặp liên tiếp nhỏ hơn độ rộng của line cần dò.
    Sau đó mã hóa như sau: khi gặp vạch là 1 không gặp vạch là 0 và mã hóa ra giá trị sai số e
    Dựa vào giá trị của bộ sensor ta chia ra được các trường hợp sau.
    00011000 thì e=0
    00001000 thì e=1
    00001100 thì e=2
    00000100 e=3
    00000110 e=4
    00000010 e=5
    00000011 e=6
    00000001 e=7
    tương tự với bên ngược lại nhưng mà đảo lại giá trị lần lượt e = -1,-2,-3,-4,-5,-6,-7
    sau đó ta đưa vào công thức
    u=kp*e+kd(et-e);
    et=e;

    và cuối cùng ta sẽ có hàm điều khiển tốc độ của động cơ 2 bánh là
    V bánh 1= pwm0+u;
    V bánh 2 =pwm0-u;
    khi mà robot bị lệch thì sai số của e sẽ tự động thay đổi vì vậy vận tốc 2 bánh sẽ được điều chỉnh đến khi hai bánh có vận tốc bằng nhau.

 

 

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
Múi giờ GMT +7. Bây giờ là 12:19 AM. Diễn đàn sử dụng vBulletin® Phiên bản 4.2.5.
Bản quyền của 2025 vBulletin Solutions, Inc. Tất cả quyền được bảo lưu.
Ban quản trị không chịu trách nhiệm về nội dung do thành viên đăng.