Kết quả 1 đến 2 của 2
-
08-14-2012, 05:33 AM #1
Junior Member
- Ngày tham gia
- Sep 2015
- Bài viết
- 0
Ứng Dụng Thuật Toán Pid Vào Robot
có rất nhiều các giải thuật được ứng dụng vào robot như fuzzy, PID... nhưng mà dễ hiểu và hiệu quả nhất vẫn là thuật toán PID
Để ứng dụng thuật toán PID vào robot thì trước hết phải biết PID là gì?
mình xin đưa 1 tài liệu cơ bản và 1 số ứng dụng của PIDView more random threads:
- Đánh giá DIY SaiGon
- [Xin] Mạch Công Suất RoboCon
- Phần mềm xuất vị trí các điểm trong bản vẽ
- [Xin ý kiến] module cảnh báo cháy
- Nơi bán động cơ dc có giảm tốc!
- robot hút bụi trong nhà
- Chọn loại pin phù hợp với yêu cầu
- Giới thiệu cảm biến Gyro MPU6050 ( CB vận tốc góc) trong Robocon
- Quét động cơ servo 1 góc 180 độ
- Robot Di Động Theo Đấu Trường
-
08-14-2012, 04:20 PM #2
Junior Member
- Ngày tham gia
- Sep 2015
- Bài viết
- 0
1 ứng dụng nhỏ ứng dụng PID vào robot là dò đường sử dụng thuật toán PID.
Khi sử dụng thuật toán PID để dò line thì cần có 1 bộ sensor dò line( thông thường 6 hoặc 8 cặp led thu phát) được bố trí cách đều nhau, khoảng cách 2 cặp liên tiếp nhỏ hơn độ rộng của line cần dò.
Sau đó mã hóa như sau: khi gặp vạch là 1 không gặp vạch là 0 và mã hóa ra giá trị sai số e
Dựa vào giá trị của bộ sensor ta chia ra được các trường hợp sau.
00011000 thì e=0
00001000 thì e=1
00001100 thì e=2
00000100 e=3
00000110 e=4
00000010 e=5
00000011 e=6
00000001 e=7
tương tự với bên ngược lại nhưng mà đảo lại giá trị lần lượt e = -1,-2,-3,-4,-5,-6,-7
sau đó ta đưa vào công thức
u=kp*e+kd(et-e);
et=e;
và cuối cùng ta sẽ có hàm điều khiển tốc độ của động cơ 2 bánh là
V bánh 1= pwm0+u;
V bánh 2 =pwm0-u;
khi mà robot bị lệch thì sai số của e sẽ tự động thay đổi vì vậy vận tốc 2 bánh sẽ được điều chỉnh đến khi hai bánh có vận tốc bằng nhau.
Nên dùng chất bôi trơn vùng kín tự...
Hôm nay, 04:29 PM in Rao vặt tổng hợp