Cần giúp đỡ sử dụng matlab mô phỏng và điều khiển robot

[vupro09]

Xin chào mọi người!
Mình đang cần làm robot trong matlab. Mình đã xây dựng được các trục và tay nối của robot như hình. Bây giờ muốn tạo các khối 3D để ghép vào cái khung thì phải làm thế nào ạ.
Hay ai có tài liệu gì hưỡng dẫn gửi cho mình xin với ạ.

View more random threads:

• Lựa chọn động cơ bước
• Microrobots của Đại học Harvard.. chế tạo như thế nào ?
• Nhà Báo Phạm Việt Tiến: “robocon 2013 Sẽ Có Nhiều Nét Mới”
• Motor DC Servo M542
• Hướng dẫn em út nhập môn vào việc chế tạo robot dancing
• Giúp tìm code robot dò đường mê cung mà dùng Arduino
• robot hút bụi trong nhà
• Board H-Bridge công suất lớn
• Thảo luận về ý tưởng cơ khí cho kỳ robocon 2013
• Giáo trình Robocon

[hoangvan359]

• Bạn tham khảo thử ở địa chỉ này xem.mình thấy cũng hay lắm đấy: http://www.robot3t.com/projects/robot-simulation/87--robot-simulation-in-matlab​

[phunudep123]

Ko biết bác chủ Thread làm xong chưa ạ. Em cũng đang làm cái Robotic Toolbox trong Matlab này mà khó quá.
Em đang vướng cái hàm giải bài toán động học ngược. Hàm ikine ấy ạ.Bình thường nếu đủ hoặc dư dấn động (số bậc tự do lớn hơn 6) thì giải rất nhanh. Nhưng nếu có số bậc tự do nhỏ hơn 6 thì hàm yêu cầu phải đưa ra một giá trị góc khớp ban đầu để tính toán. Nếu đưa linh tinh thì nó tính rất lâu, cho bước lặp cả 100000, ngồi đợi cả chục phút ko ra. Còn nếu đưa chuẩn giống đáp án cần tìm thì tính một cái ra luôn. Nhưng mà nếu biết kết quả là gì rùi em còn tính làm gì nữa chứ ạ. Nếu 2-3 bậc tự do thì tính cũng vài trăm lần lặp, khá nhanh. Nhưng đây em 5 bậc tự do chả hiểu nó chạy kiểu gì nữa. Ai làm rùi chỉ giùm em cái

[vespa]

Như này đây ạ:
q1=Robotkit.ikine(T1,[pi/2 0 0 -pi/2 0],[1 1 1 1 1 0],'ilimit',1000000,'verbose');
Cái phần màu xanh ấy ạ.
Đây là phần help ikine ạ

SerialLink.ikine Inverse manipulator kinematics

Q = R.ikine(T) is the joint coordinates corresponding to the robot
end-effector pose T which is a homogenenous transform.

Q = R.ikine(T, Q0, OPTIONS) specifies the initial estimate of the joint
coordinates.

Q = R.ikine(T, Q0, M, OPTIONS) specifies the initial estimate of the joint
coordinates and a mask matrix. For the case where the manipulator
has fewer than 6 DOF the solution space has more dimensions than can
be spanned by the manipulator joint coordinates. In this case
the mask matrix M specifies the Cartesian DOF (in the wrist coordinate
frame) that will be ignored in reaching a solution. The mask matrix
has six elements that correspond to translation in X, Y and Z, and rotation
about X, Y and Z respectively. The value should be 0 (for ignore) or 1.
The number of non-zero elements should equal the number of manipulator DOF.

For example when using a 5 DOF manipulator rotation about the wrist z-axis
might be unimportant in which case M = [1 1 1 1 1 0].

In all cases if T is 4x4xM it is taken as a homogeneous transform sequence
and R.ikine() returns the joint coordinates corresponding to each of the
transforms in the sequence. Q is MxN where N is the number of robot joints.
The initial estimate of Q for each time step is taken as the solution
from the previous time step.

Options::
'pinv' use pseudo-inverse instead of Jacobian transpose
'ilimit',L set the maximum iteration count (default 1000)
'tol',T set the tolerance on error norm (default 1e-6)
'alpha',A set step size gain (default 1)
'novarstep' disable variable step size
'verbose' show number of iterations for each point
'verbose=2' show state at each iteration
'plot' plot iteration state versus time

Notes::
- Solution is computed iteratively.
- Solution is sensitive to choice of initial gain. The variable
step size logic (enabled by default) does its best to find a balance
between speed of convergence and divergence.
- Some experimentation might be required to find the right values of
tol, ilimit and alpha.
- The pinv option sometimes leads to much faster convergence.
- The tolerance is computed on the norm of the error between current
and desired tool pose. This norm is computed from distances
and angles without any kind of weighting.
- The inverse kinematic solution is generally not unique, and
depends on the initial guess Q0 (defaults to 0).
- The default value of Q0 is zero which is a poor choice for most
manipulators (eg. puma560, twolink) since it corresponds to a kinematic
singularity.
- Such a solution is completely general, though much less efficient
than specific inverse kinematic solutions derived symbolically, like
ikine6s or ikine3.
- This approach allows a solution to obtained at a singularity, but
the joint angles within the null space are arbitrarily assigned.
- Joint offsets, if defined, are added to the inverse kinematics to
generate Q.

Bác nào xem hộ em cái

[mehattieu]

Có cuốn ebook đi kèm của tác giả đó,hướng dẫn mọi thứ rất dễ hiểu(không phải ebook tổng hợp lệnh đâu),khoảng 136mb,có ai chưa có thì down về tham khảo đi

[tnptanh]

Có cuốn ebook đi kèm của tác giả đó,hướng dẫn mọi thứ rất dễ hiểu(không phải ebook tổng hợp lệnh đâu),khoảng 136mb,có ai chưa có thì down về tham khảo đi

cho minh xin links tai ebook dc k vay

[tainguyen12]

Chờ mình 2 3 ngày dc hông cái laptop chính bị hư đang sửa

[lethanhpro]

okay..cám ơn bạn trước nha

[damynghebaoan]

Dropbox - [Peter_Corke]_Robotics,_Vision_and_Control_Fundam(Bookos.org).p df
link do ban

[hoanghanh65]

em muốn mô phỏng cánh tay roobot,đơn giản nhất có thể,anh nào có code cho e với.em cảm ơn