Bộ điều khiển PID mờ cho robot bám theo mép tường ?

[Dangtinfree]

Chào các anh chị,
Đầu tiên xin cám ơn các anh chị đã ghé qua topic này. Em mới tham gia diễn đàn có thắc mắc về bộ điều khiển PID mờ cho robot bám theo mép tường xin được trao đổi cùng các anh chị.
Yêu cầu bài toán đặt ra như sau:
điều khiển sao cho Mobile Robot chạy song song với tường theo một khoảng cách d cho trước, trên đường di chuyển nếu gặp góc tường thì tránh góc và tiếp tục bám tường chạy tiếp. Robot sẽ đo khoảng cách bằng 3 cảm biến siêu âm đặt phía trước và bên phải. Từ các khoảng cách này, nó sẽ tính toán bằng logic mờ để điều khiển vận tốc hai bánh chủ động.
​[IMG]http://www.data.************/photo/up/7cbcb1fa9d66dace75f7b144147aa026.png[/IMG]
(hình minh họa, s1,s2,s3 là 3 cảm biến đo khoảng cách)

Nếu chỉ sử dụng điều khiển mờ (logic mờ) thì em đã làm đc và cho kết quả robot chạy k tốt lắm.
Nếu sử dụng bộ điều khiển PID mờ thì em nghĩ phải thiết kế theo phương pháp Sugeno - tức là các giá trị P,I,D sẽ được thay đổi tùy theo sai số giữa khoảng cách đo được của cảm biến siêu âm và khoảng cách tham chiếu. Nhưng em không hiểu phải đặt các giá trị P,I,D kia như thế nào mong các anh chị trên diễn đàn gớp ý cho em về cách điều khiển này với ạ. ( bộ PID này có đầu vào là sai số e (sai số giữa khoảng cách đo và kc tham chiếu) đầu ra là giá trị xung PWM để điều khiển 2 động cơ) !

View more random threads:

• Bánh xe robot mua ở đâu Hà Nội
• Điều khiển Robot Lau nhà
• Chia sẻ kinh nghiệm Robocon
• Mua Driver điều khiển động cơ DC( Hà Nội)
• Điều khiển vi bước với động cơ bước
• ROBOT SONG SONG.
• Hỏi về robot BeetleBot
• Một số dạng robot đặc biệt...
• Robocon 2013 - Lạc Hồng trước ngày thi đấu
• Tổng hợp các kỳ thi Robocon trong và ngoài nước

[baohanhtivilcd]

Mình không biết về PID mờ, nhưng tìm thấy một tài liệu này trong máy tính... khá gần với đề tài của bạn... đây là một luận văn Thạc Sĩ của một bạn bên Ấn Độ.. thấy cũng dùng 3 sensor ... và mạch cũng không quá phức tạp... nên gởi cho bạn tham khảo thêm... có cả source code... bạn xem có giúp gì được không...


[IMG]http://*************/attachments/14695/[/IMG]



Đây là mạch ...



[IMG]http://*************/attachments/14696/[/IMG]



Nếu được bạn làm một bài TUT về điều khiển mờ trong robot di động thì quá hay.. mình cũng đang muốn tìm hiểu về đề tài này...

Chúc bạn thành công...

[phuongdo90]

Nếu mà biết mờ hóa và giải mờ hợp lý thì Fuzzy cũng không phải là tồi đâu bạn ạ.

[Smarthome]

Nếu mà biết mờ hóa và giải mờ hợp lý thì Fuzzy cũng không phải là tồi đâu bạn ạ.

Thầy e bắt làm dựa trên điều khiển PID mờ ạ !

[vantienart]

Thầy e bắt làm dựa trên điều khiển PID mờ ạ !

Bạn xem tài liệu đính kèm thử xem.. mình đọc mà thấy phức tạp quá...

[conggameviet]

PID mờ bạn phải dùng e và de/dt bạn nhé!
Vấn đề là bạn chọn thông số để mã hóa và giải mờ thế nào thôi!

[haduyen]

PID mờ bạn phải dùng e và de/dt bạn nhé!
Vấn đề là bạn chọn thông số để mã hóa và giải mờ thế nào thôi!

mình thiết kế theo phương pháp Sugeno mà

[Kaze]

Chẳng liên quan!
Mấu chốt của PID mờ là kiểu gì cũng phải có e và de/dt.
Không có e và de/dt làm sao bạn tính được???
Người ta cố tình dấu đi de/dt để nhìn nhận nó là bộ điều khiển, nhưng ngay trong bộ điều khiển thì đầu tiên người ta phải lấy đạo hàm để có de/dt.
Sugeno chỉ là cách bạn mờ hóa và giải mờ dạng cọc mà thôi!

[lethanhpro]

mình cũng đang làm đề tài này và cũng bắt buộc phải sử dụng PID.
mình cũng gặp vấn đề như bạn : mình muốn đầu ra của bộ PID này là vận tốc tại tâm của robot. (khi có đầu ra là vận tốc tại tâm rồi , từ phương trình động học mobile robot sẽ tính đc vận tốc góc mong muốn của bánh xe ).

nhưng với đầu vào là sai số e1,e2 (sai số về khoảng cách và góc định hướng) thì liên quan như thế nào đến vận tốc tại tâm của robot ?

các bạn nghĩ thế nào ?