Lựa chọn động cơ bước

[yeuthammy]

Tình hình là em đang làm đồ án, phải chọn động cơ bước. Em đã tính ra công suất (13.5W) và moment (75Nm)
Em đâng bị tắc ở chỗ chọn loại động cơ bước nào vì ko tìm thấy trên mạng. Có bác nào sành về động cơ bước giúp em với!

View more random threads:

• Cách robot tìm đường ?
• Robot Leo Tường
• Ứng dụng Gyro vào Robot chạy đa hướng trong Robocon
• Đề tài máy bay không người lái UAV
• Hướng dẫn em út nhập môn vào việc chế tạo robot dancing
• động cơ servo & khớp robot
• Robot có chân như con Rết ... thật đơn giản..
• bánh xe đa hướng omni
• AE xem hộ bài này mình làm đúng không với
• Mua Driver điều khiển động cơ DC( Hà Nội)

[SEOss]

Bạn ơi, bao giờ bạn phải nộp đồ án vậy ?….mình sợ bạn nhầm quá (bạn xem lại xem bạn đang tính chọn động cơ bước hay động cơ DC hoặc AC vậy).. vì khi chọn động cơ bước mà dựa vào công suất thì khó rồi - Mô men lực thì là điều kiện cần nhưng chưa đủ.. mình có sưu tầm một bảng thông số động cơ bước cho bạn tham khảo đây…




[IMG]http://*************/attachments/4227/[/IMG]



Về lý thuyết thì động cơ bước không thể tự chạy được mà bạn cần phải có bộ điều khiển để kích xung …

Ở đây mình không rõ là bạn định chọn cả bộ bao gồm động cơ bước và bộ điều khiển, hay chỉ động cơ bước thuần túy rồi bạn thiết kế bộ điều khiển riêng cho nó…

Trong trường hợp bạn muốn chọn động cơ bước chung với bộ điều khiển luôn từ bên ngoài để dẫn động một thiết bị nào đó trong đồ án (nghĩa là bạn không cần thiết kế gì cả cắm vào là chạy) thì bạn cần có ít nhất là các thông số sau: …Điện áp, mô men lực cực đại, khoảng điều khiển số bước (ví dụ bạn muốn bộ điều khiển có thể chỉnh được từ 1-1000 bước trong một giây), có yêu cầu chế độ microstepping không nếu có thì bao nhiêu (1/2, 1/4, 1/8, 1/16, hay 1/32…) tất nhiên phương án này là tối ưu về mặt kỹ thuật vì nhà sản xuất đã bảo đảm tính tương thích của bộ điều khiển và động cơ… tuy nhiên giá thành sẽ rất cao..

Nhưng khi bạn muốn chỉ tìm động cơ bước đơn thuần rồi thiết kế bộ điều khiển riêng cho nó (mình nghĩ khả năng này là cao nhất) ,thì theo hình bạn cần các thông số như hình vẽ … bao gồm : Mô men lực, cường độ, điện trở, trở kháng cuộn dây v.v…. bạn cần lưu ý trong trường hợp này bạn phải xác định luôn là thuộc dạng uni-polar hay bi-polar…cái này sẽ tùy thuộc vào thiết kế của bạn… một cái khó ở đây là bạn phải bảo đảm tính tương thích giữa các thông số như điện áp, cường độ điện giữa bộ điều khiển của bạn và động cơ mua bên ngoài…

Mình đề nghị bạn gặp lại thầy hướng dẫn nêu lên cái khó của bạn, xem ý kiến của thầy bạn như thế nào… vì cái này mà hỏi không rõ… khó ai mà giúp bạn được…

Vấn đề về động cơ bước rất hay… phần điều khiển cũng hay mà phần thực hiện cũng hay… mình mong có dịp trở lại vấn đề này trong một chuyên mục khác

Chúc bạn thực hiện tốt đồ án

P/S: Vừa mới phải sửa một số lỗi chính tả xong.... có lẽ tại hôm qua viết lúc 3 giờ sáng nên nhìn chữ này hóa thành chữ kia... hai con mắt chắc tới lúc phải đại tu thôi...) ... xin lỗi các bạn nhé...

[Thaoduockhaitam]

Cảm ơn anh trimyka, em xin được trình bày đầy đủ như sau. Hiện em đang làm đồ án thiết kế cơ khí, thiết kế con robot 3 bậc tự do quay đơn giản thôi. Sau khi tính toán, cho robot chạy thử trên một số quỹ đạo đơn giản để giải bài toán động học ngược em ra được môment lớn nhất (75Nm) và tốc độ góc lớn nhất (0.22 rad/s) từ đó có thể tính được công suất lớn nhất tầm 16W.
Theo đề bài thì phải chọn động cơ, thiết kế hộp giảm tốc. Thầy hướng dẫn bảo chọn động cơ bước, bộ giảm tốc trục vít bánh vít. Tra trên mạng thì thấy có những thông số đúng như anh nói ở trên nên không biết chọn kiểu gì. Vì đây chỉ là đồ án thiết kế cơ khí nên các phần điều khiển lập trình sẽ giành cho đồ án sau. Em cũng chưa có nhiều kiến thức về động cơ bước.
Vậy có thể chọn động cơ bước từ các thông số trên được ko?

[susason]

Cảm ơn anh trimyka, em xin được trình bày đầy đủ như sau. Hiện em đang làm đồ án thiết kế cơ khí, thiết kế con robot 3 bậc tự do quay đơn giản thôi. Sau khi tính toán, cho robot chạy thử trên một số quỹ đạo đơn giản để giải bài toán động học ngược em ra được môment lớn nhất (75Nm) và tốc độ góc lớn nhất (0.22 rad/s) từ đó có thể tính được công suất lớn nhất tầm 16W.
Theo đề bài thì phải chọn động cơ, thiết kế hộp giảm tốc. Thầy hướng dẫn bảo chọn động cơ bước, bộ giảm tốc trục vít bánh vít. Tra trên mạng thì thấy có những thông số đúng như anh nói ở trên nên không biết chọn kiểu gì. Vì đây chỉ là đồ án thiết kế cơ khí nên các phần điều khiển lập trình sẽ giành cho đồ án sau. Em cũng chưa có nhiều kiến thức về động cơ bước.
Vậy có thể chọn động cơ bước từ các thông số trên được ko?

Hi Bạn, để phần trình bày rõ hơn mình sẽ trao đổi ngắn tại sao bạn lại cần phải thiết kế bộ điều khiển mới xác định được động cơ... nói chung động cơ bước có hai dạng uni-polar và bi-polar có hình như sau:


[IMG]http://*************/attachments/4266/[/IMG]



[IMG]http://*************/attachments/4267/[/IMG]



trong đó hình trên là Bi-polar và phần dưới là Uni-polar... cách hoạt động có khác nhau một chút nhưng về mặt cơ bản bao gồm lõi là một nam châm vĩnh cửu... bốn cuộn dây xung quanh hoạt động giống nam châm điện khi bạn cấp điện tạo hiệu ứng các cực cùng dấu đẩy nhau và các cực khác dấu hút nhau... các cuộn dây này sẽ được điều khiển cấp điện lần lượt bằng các tín hiệu xuất ra từ bộ điều khiển tại các đầu 1a, 2a, 1b, 2b làm cho lõi quay... mỗi nhịp được gọi là bước ...

...điện áp và cường độ dòng điện cấp cho cuộn dây sẽ tùy thuộc vào bộ điều khiển của bạn nếu bạn dùng luôn bộ điều khiển của nhà cung cấp họ sẽ tính toán cho bạn cho nên mình có nói phần trên là tính tương thích lúc này sẽ OK...

...nhưng nếu bạn thiết kế bộ điều khiển riêng thì tín hiệu cung cấp cho cuộn dây là tín hiệu ra của bộ điều khiển mà bạn sử dụng ( bạn dùng Vi điều khiển thì đây chính là tín hiệu của các port xuất nghĩa là tùy thuộc vào loại vi điều khiển)...

...Chính vì lý do này mà khi bạn mua động cơ bước rời, họ sẽ cung cấp cho bạn thông tin về điện áp, cường độ của từng cuộn dây để bạn chọn tùy vào bộ điều khiển của bạn...

Trong trường hợp của bạn, bạn chưa thiết kế bộ điều khiển nên bạn không thể xác định được các mức điện áp, cũng như cường độ dòng điện cho các cuộn dây ... nên bạn chưa thể chọn được là vậy....

Hy vọng mọi chuyện rõ hơn một chút... bạn nhỉ...

Có gì cần trao đổi bạn cứ post lên nhé...

[trothinhthienduc]

Rất cảm ơn anh trimyka đã bớt chút thời gian trả lời giúp em!
Có thể anh và em chưa gặp nhau ở 1 điểm chung nào đó. Em xin được trình bày cụ thể để giúp a dễ hình dung hơn như sau:
- Đề bài của em là thiết kế cánh tay robot 3 bậc tự do. Có thể nói nó chia làm 2 giai đoạn: tính toán và chọn động cơ, thiết kế hộp giảm tốc.
+ Về phần tính toán: sau khi chọn kích thước, khối lượng các khâu (cũng khá nhỏ, tầm 5kg/ khâu), cho các lực tác dụng vào điểm thao tác của cánh tay robot và cho điểm thao tác đó chuyển động trên một số quỹ đạo với vận tốc khá nhỏ (0.1m/s), sử dụng các kiến thức và phần mềm maple em vẽ được đồ thị vận tốc góc và moment tại các khớp quay ( lưu ý là các đồ thì này là các đường cong) Sau đó chọn các giá trị tuyệt đối lớn nhất trong mỗi đồ thị này nhân với nhau ra công suất lớn nhất làm cơ sở chọn được động cơ.
+ Còn về phần chọn động cơ và thiết kế hộp giảm tốc thì như em đã nói ở trên thầy khuyên nên chọn động cơ bước và hộp giảm tốc trục vít bánh vít ( tỷ số truyền 68) (có nghĩa là qua hộp giảm tốc này, nếu tốc độ đầu vào của động cơ bước là 68 vog/ph thì đầu ra chỉ là 1 vog/ph, em nghĩ với các bước của động cơ bước thấp thế thì qua bộ giảm tốc này bước còn thấp hơn, điều khiển chính xác hơn )
- Vấn đề của e là chọn tìm động cơ có công suất và moment lớn hơn kết quả tính toán trên, bởi vì nếu nhỏ hơn thì cho dù điều khiển đến đâu cũng ko ăn thua. Còn nếu lớn hơn quá nhiều thì đương nhiên sẽ lãng phí. Em đã tìm thử trên mạng thì có 1 số công suất như sau: 5W, 12.5 W và 600W. Các công suất này đều không phù hợp!!! ( Em xin đính chính lại các thông số như sau
Em nhận thấy có vẻ anh rất giỏi về điều khiển, em chỉ mới có những kiến thức căn bản về nó. Tuy nhiên trong đồ án tiếp theo chắc sẽ phải sử dụng nhiều đến các kiến thức về điều khiển. Rất mong a chỉ bảo

[manblog]

Em xin lỗi vì cắt ngang. Nhưng thực sự từ tết ra tới giờ e mới thấy một chủ đề hay và đúng với ý nghĩa trao đổi, học hỏi và thảo luận trên đúng nghĩa với 4rum. Làm việc chuyên nghiệp và kỉ luật sẽ có những sản phẩm chất lượng. Cảm ơn a trimyca một lần nữa và mong a có những loạt bài hay hơn nữa.
Best regards

[taibl89]

...
+ Về phần tính toán: sau khi chọn kích thước, khối lượng các khâu (cũng khá nhỏ, tầm 5kg/ khâu), cho các lực tác dụng vào điểm thao tác của cánh tay robot và cho điểm thao tác đó chuyển động trên một số quỹ đạo với vận tốc khá nhỏ (0.1m/s), sử dụng các kiến thức và phần mềm maple em vẽ được đồ thị vận tốc góc và moment tại các khớp quay ( lưu ý là các đồ thì này là các đường cong) Sau đó chọn các giá trị tuyệt đối lớn nhất trong mỗi đồ thị này nhân với nhau ra công suất lớn nhất làm cơ sở chọn được động cơ.

... Trong bài viết của bạn, mình thích nhất là bạn đánh dấu đỏ ở phần "làm cơ sở chọn động cơ" vì trong thiết kế, tiêu chuẩn để chọn thiết bị là phần yêu cầu kỹ thuật... cái quan trọng ở đây là phần "cơ sở" này có hợp lý hay không thôi...

Trên thực tế các nhà sản xuất cũng chỉ dựa trên các yêu cầu kỹ thuật của các nhà thiết kế (hoặc xa hơn là nhu cầu người sản xuất) để sản xuất sản phẩm... nhằm bán được ) ... cho nên khi bạn tra catalogue kỹ thuật thì những thông số họ liệt kê đều mang tính chất là bảng liệt kê các tiêu chuẩn thiết kế ở một góc độ nào đó... hay gọi cách khác sổ tay "các danh mục tiêu chuẩn thiết kế"....

...Theo kinh nghiệm riêng của mình, sau khi thiết kế mà không thể tìm hay chọn được sản phẩm mong muốn nào đó (trong trường hợp của bạn là động cơ bước) do thiếu thông số, dữ kiện, hoặc dữ kiện bạn định chọn không có thì có hai khả năng xảy ra1) Bản thiết kế bị sai sót do không tính hết các khả năng dẫn đến thiếu hoặc sai dữ kiện (2) Sản phẩm bạn đang xem xét không dành cho thiết kế của bạn...

... Trong robot tay máy thì khả năng cầm nhấc một khối lượng lên một độ cao nào đó rồi dịch chuyển từ vị trí này sang một vị trí khác là các yêu cầu chính ... như vậy "nhấc lên và giữ lại" là một yêu cầu (liên quan đến mô men lực) và "dịch chuyển từ chỗ này sang chỗ khác " (liên quan đến góc quay) là một yêu cầu khác và thường là dịch chuyển khoảng ngắn trong 1 vòng quay của trục (nó na ná như cánh tay con người) .. còn tốc độ dịch chuyển nhanh hay chậm thì còn tùy vào các hệ thống liên quan... ví dụ: hệ thống băng tải để tiếp nhận vật nặng của bạn...tay máy làm nhanh quá khi băng tải chưa sẵn sàng thì cũng không được mà chậm quá cũng thì cũng khó...

... Đối với hoạt động tay máy dạng nhỏ... thì có lẽ động cơ bước là phù hợp nhất (ở đây mình chỉ nói là phù hợp thôi vì vẫn có thể sử dụng các loại khác được- cái vụ này thì mình có thấy rồi).. vì nó có khả năng giữ được vật nặng (bạn thử dùng các động cơ khác để giữ một vật nặng xem... khá khó đấy)..và có thể điều khiển dịch chuyển theo một phần nào đó của góc... nhưng việc chọn như thế nào là câu chuyện đang trao đổi ở đây... do động cơ bước được thiết kế chuyên dùng cho lực và một phần nào đó của vòng quay... nên nếu chọn theo "công suất" khá rắc rối ..

... Ngược lại nếu bạn sử dụng động cơ bước cho những yêu cầu có tốc độ cao quay nhiều vòng trong một phút thì cũng khá mệt... (thậm chí khi đó phải nghĩ đến các loại động cơ khác để đỡ "nhức cái đầu")...

... Bạn cũng có đề cập đến phần giảm tốc ... cái này cũng làm cho mình suy nghĩ khá nhiều đấy, vì biết đâu mình học được điều gì đó ở đây .... nhưng thôi khi nào bạn đụng tới thì mình trao đổi chia sẻ và học hỏi tiếp...

Chúc bạn vui....

[bacsiquaidi1]

... Trong bài viết của bạn, mình thích nhất là bạn đánh dấu đỏ ở phần "làm cơ sở chọn động cơ" vì trong thiết kế, tiêu chuẩn để chọn thiết bị là phần yêu cầu kỹ thuật... cái quan trọng ở đây là phần "cơ sở" này có hợp lý hay không thôi...

Trên thực tế các nhà sản xuất cũng chỉ dựa trên các yêu cầu kỹ thuật của các nhà thiết kế (hoặc xa hơn là nhu cầu người sản xuất) để sản xuất sản phẩm... nhằm bán được ) ... cho nên khi bạn tra catalogue kỹ thuật thì những thông số họ liệt kê đều mang tính chất là bảng liệt kê các tiêu chuẩn thiết kế ở một góc độ nào đó... hay gọi cách khác sổ tay "các danh mục tiêu chuẩn thiết kế"....

...Theo kinh nghiệm riêng của mình, sau khi thiết kế mà không thể tìm hay chọn được sản phẩm mong muốn nào đó (trong trường hợp của bạn là động cơ bước) do thiếu thông số, dữ kiện, hoặc dữ kiện bạn định chọn không có thì có hai khả năng xảy ra1) Bản thiết kế bị sai sót do không tính hết các khả năng dẫn đến thiếu hoặc sai dữ kiện (2) Sản phẩm bạn đang xem xét không dành cho thiết kế của bạn...

... Trong robot tay máy thì khả năng cầm nhấc một khối lượng lên một độ cao nào đó rồi dịch chuyển từ vị trí này sang một vị trí khác là các yêu cầu chính ... như vậy "nhấc lên và giữ lại" là một yêu cầu (liên quan đến mô men lực) và "dịch chuyển từ chỗ này sang chỗ khác " (liên quan đến góc quay) là một yêu cầu khác và thường là dịch chuyển khoảng ngắn trong 1 vòng quay của trục (nó na ná như cánh tay con người) .. còn tốc độ dịch chuyển nnh hay chậm thì còn tùy vào các hệ thống liên quan... ví dụ: hệ thống băng tải để tiếp nhận vật nặng của bạn...tay máy làm nhanh quá khi băng tải chưa sẵn sàng thì cũng không được mà chậm quá cũng thì cũng khó...

... Đối với hoạt động tay máy dạng nhỏ... thì có lẽ động cơ bước là phù hợp nhất (ở đây mình chỉ nói là phù hợp thôi vì vẫn có thể sử dụng các loại khác được- cái vụ này thì mình có thấy rồi).. vì nó có khả năng giữ được vật nặng (bạn thử dùng các động cơ khác để giữ một vật nặng xem... khá khó đấy)..và có thể điều khiển dịch chuyển theo một phần nào đó của góc... nhưng việc chọn như thế nào là câu chuyện đang trao đổi ở đây... do động cơ bước được thiết kế chuyên dùng cho lực và một phần nào đó của vòng quay... nên nếu chọn theo "công suất" khá rắc rối ..

... Ngược lại nếu bạn sử dụng động cơ bước cho những yêu cầu có tốc độ cao quay nhiều vòng trong một phút thì cũng khá mệt... (thậm chí khi đó phải nghĩ đến các loại động cơ khác để đỡ "nhức cái đầu")...

... Bạn cũng có đề cập đến phần giảm tốc ... cái này cũng làm cho mình suy nghĩ khá nhiều đấy, vì biết đâu mình học được điều gì đó ở đây .... nhưng thôi khi nào bạn đụng tới thì mình trao đổi chia sẻ và học hỏi tiếp...

Chúc bạn vui....

Vậy làm sao mình biết được dây chung của động cơ 6 dây như trên vậy sư huynh.sư huynh chỉ cách phân biệt được ko

[chuyenvienbds]

vậy làm sao mình biết được dây chung của động cơ 6 dây như trên vậy .

[lanhy]

vậy làm sao mình biết được dây chung của động cơ 6 dây như trên vậy .

Để xác định dây bạn có thể đo L, và R hoặc phân biệt bằng màu dây, bạn có thể tìm google tìm model động cơ ... ví dụ...đối với một hãng họ qui định màu dây như sau...

[IMG]http://*************/attachments/15898/[/IMG]

​

ví dụ khác.... với sơ đồ dây..như sau...

[IMG]http://*************/attachments/15900/[/IMG]

​

màu dây sẽ như sau...

[IMG]http://*************/attachments/15899/[/IMG]

​

Chúc bạn thành công...