Chuyên đề: "TẠO BƯỚC ĐI ỔN ĐỊNH CHO BIPED ROBOT"

[YenAngel]

(Xem file đính kèm)


Báo cáo chuyên đề 1: “ Tạo Bước Đi Ổn Định Cho Biped Robot”

Mục tiêu:

Giải quyết vấn đề:

View more random threads:

• ai có thể giúp minh lập trình code cho robot dò đườg và tránh vật cản dùng at8,led hồng ngoại k ạ :3
• xin tài liệu về điều khiển robot
• các phương án làm robocon 2013
• AE xem hộ bài này mình làm đúng không với
• [Xin ý kiến] module cảnh báo cháy
• Robot công nghiệp
• Robon con sử dụng bánh đa hướng Mecanum
• Tài liệu robot
• tài liệu về robot đua xe MCR
• Làm 1 con robot đồ chơi đơn giản

[canhodiamondvn]

Clip biped small(10-dof) đi bộ với bộ tham số dáng đi được tối ưu bởi thuật toán MO-PSO. Thực hiện bởi: Trần Thiện Huân + Hồ Hoàng Anh.

[ngoisaoso]

Clip biped thực hiện đi bộ với bước chân ngắn với bộ tham số dáng đi (s=54, H=30, h=22, n=112). Thực hiện bởi: Hồ Hoàng Anh - Trần Thiện Huân.

[nguyethoang]

Clip biped thực hiện đi bộ với bước chân dài với bộ tham số dáng đi: s=130 H=24 h=8 n=39. Thực hiện bởi: Hồ Hoàng Anh - Trần Thiện Huân.

[vietlam]

file bài viết chi tiết!

[beodeptrai]

thấy nó vác theo cái mạch mà tội.

[sieumuanhanh]

thấy nó vác theo cái mạch mà tội.

Chào bạn,

Bạn nhận xét đúng rồi. Đó là phiên bản thứ 7, lúc đó nhóm chưa cân chỉnh trạng thái đứng yên cho biped mà có gắng thêm board mạch điều khiển và pin nên nhóm để rời bên ngoài.

Bạn có thể tham khảo thêm, những phiên bản 1 - 2 - 3 của nhóm mình làm thử sai cho từng động cơ trong quá trình đi thì biped không có dáng giống người.



Phiên bản thứ 4 - 5 - 6 thì nhóm không làm thử sai từng động cơ mà cho nó tính tự động, nghĩa là nhập bộ thông số dáng đi (chiều dài bước, độ nhấc chân, độ khụy gối, độ lắc hông) thì mạch điều khiển tự động tính ra góc quay cho từng động cơ trong cả quá trình bước. Nhưng nhóm chưa thực hiện tối bộ tham số dáng đi nên biped bước đi vẫn chưa giống người.



Còn phiên bản 7 - 8 - 9 thì nhóm đã thực hiện bộ tham số dáng đi (chiều dài bước, độ nhấc chân, độ khụy gối, độ lắc hông) bằng các giải thuật tiến hóa (MO-GA/ MO-NSGA2/ MO-PSO) dựa vào tiêu chuẩn ZMP nên biped bước đi giống người hơn. Tuy nhiên, trong quá trình bước đi thì biped vẫn chưa nhấc chân rõ ràng và đi chưa thẳng nên nhóm đang làm phiên bản mới với kết cấu cơ khí được gia công lại bằng cnc để đảm bảo chính xác hơn. Chứ những phiên bản trước thì kết cấu cơ khí biped nhóm chỉ làm bằng tay.

Huân-chipset.

[nhungdo]

làm được như vậy quá tuyệt rồi. mình chỉ biết làm mỗi cái nguồn xài 7805 ak.
tiện cho mình hỏi luôn nhe. bạn biết có mạch nào có thể giao tiếp máy tính với phần mềm matlap không?
mạch có thể điều khiển được 5 động cơ dc sevo. chuẩn bị làm đồ án tốt nghiệp chế cánh tay robot.
kiếm được cái mạch theo yêu cầu của mấy thầy khó quá.

[huycon009]

làm được như vậy quá tuyệt rồi. mình chỉ biết làm mỗi cái nguồn xài 7805 ak.
tiện cho mình hỏi luôn nhe. bạn biết có mạch nào có thể giao tiếp máy tính với phần mềm matlap không?
mạch có thể điều khiển được 5 động cơ dc sevo. chuẩn bị làm đồ án tốt nghiệp chế cánh tay robot.
kiếm được cái mạch theo yêu cầu của mấy thầy khó quá.

Chào bạn,

Thật tiếc là nhóm mình chưa thực hiện điều khiển 10 động cơ servo của biped giao tiếp trực tiếp với máy tính thông qua phần mềm matlab.
Mạch điều khiển của nhóm mình làm cho biped hiện tại chỉ thực hiện điều khiển vòng hở, nghĩa là:
+ 10 servo kết nối 10 pin tương ứng 2 port của vi điều khiển AVR,
+ sau đó, mình thiết lập 5 thông số (chiều dài bước, độ nhấc chân, độ khụy gối, độ lắc hông, chu kỳ bước) rồi viết code cho VĐK để giải bài toán động học ngược bằng phương pháp hình học để tìm ra vị trí góc quay cho 10 động cơ tại mỗi thời điểm tương ứng cho suốt quá trình bước đi. Tại mỗi thời điểm thì vị trí góc quay của 10 động cơ sẽ được đổi thành xung tương ứng để cấp cho 10 pin tương ứng cho động cơ.
+ bộ thông số (chiều dài bước, độ nhấc chân, độ khụy gối, độ lắc hông) thì mình dùng 3 giải thuật tiến hóa (MO-GA/ MO-NSGA2/ MO-PSO) để tối ưu hóa dựa vào tiêu chuẩn ZMP. Phần này, mình viết code trong matlab.

Vài chia sẻ cùng bạn, mình sẽ thử đề xuất với nhóm theo ý tưởng của bạn cho hệ biped của nhóm mình. Nếu nhóm mình quyết định làm theo ý tưởng đó thì mình sẽ chia sẽ thêm cho bạn.

Chúc sức khỏe,
Huân-chipset.

[dangvanthao]

Chào bạn,

Thật tiếc là nhóm mình chưa thực hiện điều khiển 10 động cơ servo của biped giao tiếp trực tiếp với máy tính thông qua phần mềm matlab.
Mạch điều khiển của nhóm mình làm cho biped hiện tại chỉ thực hiện điều khiển vòng hở, nghĩa là:
+ 10 servo kết nối 10 pin tương ứng 2 port của vi điều khiển AVR,
+ sau đó, mình thiết lập 5 thông số (chiều dài bước, độ nhấc chân, độ khụy gối, độ lắc hông, chu kỳ bước) rồi viết code cho VĐK để giải bài toán động học ngược bằng phương pháp hình học để tìm ra vị trí góc quay cho 10 động cơ tại mỗi thời điểm tương ứng cho suốt quá trình bước đi. Tại mỗi thời điểm thì vị trí góc quay của 10 động cơ sẽ được đổi thành xung tương ứng để cấp cho 10 pin tương ứng cho động cơ.
+ bộ thông số (chiều dài bước, độ nhấc chân, độ khụy gối, độ lắc hông) thì mình dùng 3 giải thuật tiến hóa (MO-GA/ MO-NSGA2/ MO-PSO) để tối ưu hóa dựa vào tiêu chuẩn ZMP. Phần này, mình viết code trong matlab.

Vài chia sẻ cùng bạn, mình sẽ thử đề xuất với nhóm theo ý tưởng của bạn cho hệ biped của nhóm mình. Nếu nhóm mình quyết định làm theo ý tưởng đó thì mình sẽ chia sẽ thêm cho bạn.

Chúc sức khỏe,
Huân-chipset.

nếu được thì hay quá. tks bạn nhe