Giới thiệu cảm biến Gyro MPU6050 ( CB vận tốc góc) trong Robocon

[dathoaonline]

SDA và SCL của module nó đã nối lên 3.3v rồi, khi giao tiếp thì logic 1 bạn thả nổi chân giao tiếp, còn logic 0 bạn kéo xuống GND là đc.

Vậy lúc 6050 gửi data mà mình chỉ kéo lên 3.3 thì MCU có nhận mức 1 ko ạ.

[songdai90]

Vậy khi 6050 gửi data mà mình chỉ kéo lên 3.3v thì MCU có nhận mức 1 ko vậy a

thường từ 2 volt trở lên là VDK nào cũng nhận mức logic 1 hết.

[thuytien308]

thường từ 2 volt trở lên là VDK nào cũng nhận mức logic 1 hết.

ok. e cảm ơn

[domination]

em dùng nó để đo góc nghiêng của robot bằng cách goc=Ax/sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay)
nhưng mà các giá trị ACCEL_X và ACCEL_Y lấy từ gy521 rất lớn có khi lên tới cả chục nghàn. vậy đây là lỗi gì a

[manquang29]

cho em hỏi làm sao để lấy giá trị [-(

[aukid411]

cho em hỏi làm sao để lấy giá trị [-(

Bạn tham khảo bảng địa chỉ của các giá trị tương ứng sau nhé! Đây là chuẩn I2C nên bạn đọc bình thường như đọc các con Rom hay DS1307. Con này trả về Gia tốc (ACCEL), Nhiệt độ (Temp) và Vận tốc góc (Gyro). Các số liệu ở dạng 16bit nên khi đọc về, bạn phải ghép các Byte L và H lại với nhau. Còn phần tính toán thì như phần đầu mình đã viết. Chúc bạn thành công!




[IMG]http://*************/attachments/19127/[/IMG]

[baohanhtivilcd]

anh ơi cái code_test_mpu6050 của Minh Hà mà anh tag lên không có phần tính toán góc quay hả anh. mà cái phần tính toán chọn góc em vẫn chưa hiểu rõ anh ơi anh có thể giải thích cho em rõ đc không anh. xin lỗi vì đã làm phiền và cảm ơn anh.

[baloenglish.2015]

Bạn tham khảo bảng địa chỉ của các giá trị tương ứng sau nhé! Đây là chuẩn I2C nên bạn đọc bình thường như đọc các con Rom hay DS1307. Con này trả về Gia tốc (ACCEL), Nhiệt độ (Temp) và Vận tốc góc (Gyro). Các số liệu ở dạng 16bit nên khi đọc về, bạn phải ghép các Byte L và H lại với nhau. Còn phần tính toán thì như phần đầu mình đã viết. Chúc bạn thành công!




[IMG]http://*************/attachments/19127/[/IMG]

Anh cho em hỏi một chút
Hiện giờ em đã đọc được các giá trị từ các thanh ghi của cảm biến MPU6050.
giờ em muốn lấy góc nghiêng cho chính xác thì có phải là lấy tích phân từ Gyro, kết hợp đối chiếu với tính Góc từ Accelerometter để cho ra góc nghiêng.
Em hiểu như vậy đúng không ạ ?

[SuperQA]

Anh cho em hỏi một chút
Hiện giờ em đã đọc được các giá trị từ các thanh ghi của cảm biến MPU6050.
giờ em muốn lấy góc nghiêng cho chính xác thì có phải là lấy tích phân từ Gyro, kết hợp đối chiếu với tính Góc từ Accelerometter để cho ra góc nghiêng.
Em hiểu như vậy đúng không ạ ?

Ngược lại mới đúng bạn ah. Dùng Acc để xác định chính xác mặt phẳng ngang, khi này cho góc của gyro = 0. Xem như là điểm gốc. giờ muốn biết góc nghiêng bao nhiêu thì dựa trên điểm gốc đó, tính tích phân Gyro lên sẽ ra.

[manquang29]

Ngược lại mới đúng bạn ah. Dùng Acc để xác định chính xác mặt phẳng ngang, khi này cho góc của gyro = 0. Xem như là điểm gốc. giờ muốn biết góc nghiêng bao nhiêu thì dựa trên điểm gốc đó, tính tích phân Gyro lên sẽ ra.

Anh có thể nói rõ cho em về cái Sensitivity scale factor, (nó có các loại 16.384.....) được không ạ ?
Cái này có ý nghĩa gì?