Giới thiệu cảm biến Gyro MPU6050 ( CB vận tốc góc) trong Robocon

[thedattm]

ok. mình đã hiểu. nếu gặp trường hợp Robot bị như mình nói thì có cách nào đưa Kalman vào được không nhỉ. thật sự mình cũng mong muốn có một bộ chống nhiễu cho nó.
à. làm sao Quote được vậy bạn. @@

[seosgnl001]

Mình viết tiếp đoạn lấy dữ liệu. thật sự thì cũng đơn giản như các thiết bị I2C khác. Địa chỉ I2C 7 bít của em này là 0x68 và các địa chỉ của giá trị Gyro trả về có trong bảng sau


[IMG]http://*************/attachments/6772/[/IMG]


Các bạn đọc bình thường thôi. ở đây mình chỉ dùng giá trị trục Z nên chỉ đọc 2 thanh ghi 0x47 và 0x48. giá trị trả về là giá trị vận tôc góc của cảm biến quanh trục Z và được tính toán theo #1.

int read_gyro_Z(void)
{         
    unsigned char zz_h,zz_l;
    i2c_start();
    i2c_write(MPU6050_ADD<<1);
    i2c_write(0x47);
    i2c_start();
    i2c_write((MPU6050_ADD<<1)|1);
    zz_h=i2c_read(1);
    zz_l=i2c_read(0);
    i2c_stop();
    return (((zz_h<<8)+zz_l)/4); 
}

Ngoài ra, MPU6050 còn là cảm biến gia tốc góc và cảm biến nhiệt độ. các bạn có thể tự tìm hiểu thêm. trong thư viên mình up ở #1 đã có init Acc trong đó rồi. các bạn có thể kết hợp với datasheet để hiểu kỹ hơn.

[haicauhoan]

ok. mình đã hiểu. nếu gặp trường hợp Robot bị như mình nói thì có cách nào đưa Kalman vào được không nhỉ. thật sự mình cũng mong muốn có một bộ chống nhiễu cho nó.
à. làm sao Quote được vậy bạn. @@

Để trích dẫn (quote) được thì bạn bấm vào nút trả lời trên bài viết mà bạn muốn trích dẫn là được thôi bạn à!

[lephonghau]

E cũng đang tính nghiên cứu xài gyro mà chưa biết nên tìm tài liệu ở đâu cho dễ hiểu. Có bài viết của bác tba thiệt bổ ích. Tiện thể cho e hỏi, e ở TPHCM thì cái board gyro đó mua ở âu z mấy bác?

[bigrat96]

Để trích dẫn (quote) được thì bạn bấm vào nút trả lời trên bài viết mà bạn muốn trích dẫn là được thôi bạn à!

ok bạn. .^^

[linhphukientaythuc]

E cũng đang tính nghiên cứu xài gyro mà chưa biết nên tìm tài liệu ở đâu cho dễ hiểu. Có bài viết của bác tba thiệt bổ ích. Tiện thể cho e hỏi, e ở TPHCM thì cái board gyro đó mua ở âu z mấy bác?

Mình nghiên cứu từ năm ngoái, trên mạng ít tài liệu nên khó hiểu. sau tết vừa rồi mình thấy có khá nhiều tài liệu đó bạn à. trên trang MinhHa có cả code cho 8051 đó bạn. thư viên chia ra nhiều mục nên cũng dễ hiểu.
Trong tpHCM thì trên trang thegioiic.com có bán đó bạn. ở Thủ Đức. mình không mua ở đây nên không dám khẳng định chất lượng. ở đây thì chỉ có 150k/module thôi. thấy có báo giá là vậy.

[tuyensinhdaotao365]

Mình đã giới thiệu thêm Module GY86 ở #1.

[vip-yte]

Rất bổ ích em à, em tiếp tục hướng dẫn cho mọi người chi tiết cách thiết kế nó với phần cơ.

[vietthuongmusic]

Rất bổ ích em à, em tiếp tục hướng dẫn cho mọi người chi tiết cách thiết kế nó với phần cơ.

Thiết kế với phần cơ thì vì đây là Cam biến vận tốc góc nên nó phải được dá đặt cố định với Robot và phụ thuộc hoàn toàn vào chuyển động của Robot. như vừa rồi em làm thì em dán chặt nó vào đế robot để khỏi bị rung, lắc gây mất chính xác. đặt theo phương Z hướng lên trời, vuông góc với mặt phẳng ngang và tránh xa các động cơ. thế thôi ạ. bus truyền thì càng ngắn càng tốt. hihi

[tungover]

KI RU · ĐH SPKT TPHCMdùng cảm biến Gyroscope L3G4200D (hoặc modul tương tự) dùng để chống đột nhập cho ngôi nhà (có thể gắn ở cửa ra vào) đc không các bạn nhỉ, và sơ đồ nới với PIC như thế nào? Mình chưa có kinh nghiệm lắm. Ai biết chỉ dùm với. Cám ơn