Welcome & Happy Holidays!
Trang 3 của 4 Đầu tiênĐầu tiên 1234 CuốiCuối
Kết quả 21 đến 30 của 33
  1. #21
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi trantu93
    bác làm rồi giải thích thuật toán cụ thể không.em có đọc pid nhưng ko biết áp dụng kiểu gì cả.thanhks bác trước
    Bạn xem #10 nhé.



    Trích dẫn Gửi bởi thiet_kt
    ngoài lề tí nhé:
    mta_cdt bác học hệ quân sự hay dân sự?
    khóa mấy ạ?
    Mình học khóa 5 dân sự.

  2. #22
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    vay bác sinh năm 1987 à?
    em học hệ quân sự(gần năm cuối.hihi)

  3. #23
    Ngày tham gia
    Jan 2016
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi mta_cdt
    Bạn xem #10 nhé.

    Mình học khóa 5 dân sự.
    em thử lưu biến rồi việc vào cua đã mượ mà hơn nhưng khi hết đoạn cua vào đường thẳng thì xe bị cua quá đà.có cách nào khắc phục nó không ạ!nếu có thể bác giải thích hộ toán hoặc cho em xin 1 đoan code nếu đc trên codevisionavr thì cảm tạ bác niều lắm

  4. #24
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi trantu93
    em thử lưu biến rồi việc vào cua đã mượ mà hơn nhưng khi hết đoạn cua vào đường thẳng thì xe bị cua quá đà.có cách nào khắc phục nó không ạ!nếu có thể bác giải thích hộ toán hoặc cho em xin 1 đoan code nếu đc trên codevisionavr thì cảm tạ bác niều lắm
    Đây cũng là một kiểu PID viết hơi khác 1 chút.


    Mã:
    /*****************************************************
    This program was produced by the
    CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
    Automatic Program Generator
    © Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
    http://www.hpinfotech.com
    
    Project :
    Version :
    Date    : 5/2/2014
    Author  : NeVaDa
    Company :
    Comments:
    
    
    Chip type               : ATmega16
    Program type            : Application
    AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz
    Memory model            : Small
    External RAM size       : 0
    Data Stack size         : 256
    *****************************************************/
    
    #include <mega16.h>
    #include <stdio.h>
    #include <delay.h>
    #include <alcd.h>
    #define ADC_VREF_TYPE 0x00
    #define chanel 8
    //const char dir=0;
      int count=0, step=0, start=0;
      unsigned int adc[8];
      unsigned char status[chanel] = {1,2,4,8,16,32,64,128};
      int level[chanel] = {400,400,400,400,400,400,400,400};
      unsigned char outStatus;
      //float e, old_e=0,e_sum=0;
      float error, old_error, Kp=1.2, Kd=10, Ki=0;                           
      //int u;
      int max_e=200, Mid=900,Max;    
     
    unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
    {
        ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
        // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
        delay_us(200);
        // Start the AD conversion
        ADCSRA|=0x40;
        // Wait for the AD conversion to complete
        while ((ADCSRA & 0x10)==0);
        ADCSRA|=0x10;
        return ADCW;
    }
    ////////////////////////DOC TAT CA CAC KENH VAO CUNG NHO MIN/////////////////
    void read_adc_all()
      {
        unsigned char i;
        unsigned int temp;
        outStatus = 0;
        for (i=0; i<chanel; i++)
        {
            temp = read_adc(i);
            if (temp<level[i])
            {
                adc[i]=0;
            }
            else
            {
                adc[i]=temp;
                outStatus |= status[i];          
            }
            delay_us(50);                                
        }          
        if (start ==0)
         {
            if ((adc[1]>0)&&(adc[2]>0)&&(adc[3]>0)&&(adc[4]>0)&&(adc[5]>0)&&(adc[6]>0))
            {
                start=1;
                count++;
            }
         }
        else
            if ((adc[2]==0)||(adc[3]==0)||(adc[4]==0)||(adc[5]==0))start=0;
      }
    /////////////////////// TINH VI TRI XE/////////////////////////////////////
    int vitrixe()
    {  
    
        char j;
        unsigned int sum1=0, sum2=0;
        float temp; 
        read_adc_all();
        for (j=0; j<chanel;j++)
        {
            sum1=sum1+adc[j]*(j+1);
            sum2=sum2+adc[j];
        }
        if (sum2!=0)
        {
            temp = (float)sum1*100;
            temp = temp/sum2;
        }
        else temp=0;
        return temp-450;
    }            
    
    //---------------------------------------------------
    int PID_control()
    {
        float delta, Udk;
        int error_sum=0;
       
        error =(float)vitrixe();            // Sai so dieu khien
      
       
        if ((error<-350) && (old_error>=0)) {error=-error;} 
       
        delta = (error - old_error);
        old_error = error;                  //Luu gia tri sai so  
        error_sum = error_sum+error; // Thanh phan tich phan
                                         
        // Khong cho thanh phan tich phan vuot qua gia tri max
        if (error_sum <-max_e) error_sum = -max_e;
        if (error_sum > max_e) error_sum = max_e;
       
        Udk = Kp*error + Ki*error_sum + Kd*delta;  //Tin hieu dieu khien
    
        // Giam sat gia tri dieu khien ko duoc vuot qua ngwong
        if (Udk <-Max) Udk = -Max;
        if (Udk > Max) Udk = Max;
       
        return (int)Udk;
    }
    
    
    void main(void)
    { 
        unsigned char lcd_buffer[16];
        int duong, am;
       // float delta;
        int Udk;
      //unsigned int temp=0;
    // Declare your local variables here
    
    // Input/Output Ports initialization
    // Port A initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTA=0x00;
    DDRA=0x00;
    
    // Port B initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTB=0x00;
    DDRB=0x00;
    
    // Port C initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTC=0x00;
    DDRC=0x00;
    
    // Port D initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTD=0x00;
    DDRD=0x30;
    
    // Timer/Counter 0 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer 0 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC0 output: Disconnected
    TCCR0=0x00;
    TCNT0=0x00;
    OCR0=0x00;
    
    // Timer/Counter 1 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: 125.000 kHz
    // Mode: Fast PWM top=ICR1
    // OC1A output: Non-Inv.
    // OC1B output: Non-Inv.
    // Noise Canceler: Off
    // Input Capture on Rising Edge
    // Timer1 Overflow Interrupt: Off
    // Input Capture Interrupt: Off
    // Compare A Match Interrupt: Off
    // Compare B Match Interrupt: Off
    TCCR1A=0xA2;
    TCCR1B=0x5B;
    TCNT1H=0x00;
    TCNT1L=0x00;
    ICR1H=0x03;
    ICR1L=0xFF;
    OCR1AH=0x3;
    OCR1AL=0xff;
    OCR1BH=0x3;
    OCR1BL=0xff;
    
    // Timer/Counter 2 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer2 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC2 output: Disconnected
    ASSR=0x00;
    TCCR2=0x00;
    TCNT2=0x00;
    OCR2=0x00;
    
    // External Interrupt(s) initialization
    // INT0: Off
    // INT1: Off
    // INT2: Off
    MCUCR=0x00;
    MCUCSR=0x00;
    
    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
    TIMSK=0x00;
    
    // USART initialization
    // USART disabled
    UCSRB=0x00;
    
    // Analog Comparator initialization
    // Analog Comparator: Off
    // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
    ACSR=0x80;
    SFIOR=0x00;
    
    // ADC initialization
    // ADC Clock frequency: 125.000 kHz
    // ADC Voltage Reference: AREF pin
    // ADC Auto Trigger Source: Free Running
    ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
    ADCSRA=0xA6;
    SFIOR&=0x1F;
    
    // SPI initialization
    // SPI disabled
    SPCR=0x00;
    
    // TWI initialization
    // TWI disabled
    
    // Alphanumeric LCD initialization
    // Connections specified in the
    // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
    // RS - PORTC Bit 7
    // RD - PORTC Bit 6
    // EN - PORTC Bit 5
    // D4 - PORTC Bit 4
    // D5 - PORTC Bit 3
    // D6 - PORTC Bit 2
    // D7 - PORTC Bit 1
    // Characters/line: 16
    lcd_init(16);
    
    TWCR=0x00;
    
    Max = 1023-Mid;
    max_e=Mid/4;
    
        while (1)
        {
            Udk = PID_control(); 
            if (Udk==Max)
            {
                am = Mid-Udk*10;
                if (am<0) am = 0;  
                duong = Mid+Udk;
            } else if (Udk==-Max)
            {             
                duong = Mid+Udk*10;
                if (duong<0) duong = 0;  
                am = Mid-Udk;
            }    
            else
            {  
                am = Mid - Udk;
                duong = Mid +Udk;
            }
    
            if((count==4)||(count==8)||(count==13)||(count>13))
            { 
            //delay_ms(100);
               OCR1A=0;
               OCR1B=0;
               count++;
               delay_ms(1000);
            }
            else
            {
                OCR1A=am;
                OCR1B=duong;
            }
             //*  sprintf(lcd_buffer,"Vi tri xe = %d",vitrixe());
                 
            sprintf(lcd_buffer,"%d %d %d %d",adc[0],adc[1],adc[2],adc[3]);
            lcd_gotoxy(0,0);
            lcd_puts(lcd_buffer);
            sprintf(lcd_buffer,"%d %d %d %d",adc[4],adc[5],adc[6],adc[7]); 
            //sprintf(lcd_buffer,"Udk = %d",(int)Udk);
            lcd_gotoxy(0,1);
            lcd_puts(lcd_buffer);
          }
    }

  5. #25
    Ngày tham gia
    May 2016
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi mta_cdt
    Đây cũng là một kiểu PID viết hơi khác 1 chút.


    Mã:
    /*****************************************************
    This program was produced by the
    CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
    Automatic Program Generator
    © Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
    http://www.hpinfotech.com
    
    Project :
    Version :
    Date    : 5/2/2014
    Author  : NeVaDa
    Company :
    Comments:
    
    
    Chip type               : ATmega16
    Program type            : Application
    AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz
    Memory model            : Small
    External RAM size       : 0
    Data Stack size         : 256
    *****************************************************/
    
    #include <mega16.h>
    #include <stdio.h>
    #include <delay.h>
    #include <alcd.h>
    #define ADC_VREF_TYPE 0x00
    #define chanel 8
    //const char dir=0;
      int count=0, step=0, start=0;
      unsigned int adc[8];
      unsigned char status[chanel] = {1,2,4,8,16,32,64,128};
      int level[chanel] = {400,400,400,400,400,400,400,400};
      unsigned char outStatus;
      //float e, old_e=0,e_sum=0;
      float error, old_error, Kp=1.2, Kd=10, Ki=0;                          
      //int u;
      int max_e=200, Mid=900,Max;   
    
    unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
    {
        ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
        // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
        delay_us(200);
        // Start the AD conversion
        ADCSRA|=0x40;
        // Wait for the AD conversion to complete
        while ((ADCSRA & 0x10)==0);
        ADCSRA|=0x10;
        return ADCW;
    }
    ////////////////////////DOC TAT CA CAC KENH VAO CUNG NHO MIN/////////////////
    void read_adc_all()
      {
        unsigned char i;
        unsigned int temp;
        outStatus = 0;
        for (i=0; i<chanel; i++)
        {
            temp = read_adc(i);
            if (temp<level[i])
            {
                adc[i]=0;
            }
            else
            {
                adc[i]=temp;
                outStatus |= status[i];         
            }
            delay_us(50);                               
        }         
        if (start ==0)
         {
            if ((adc[1]>0)&&(adc[2]>0)&&(adc[3]>0)&&(adc[4]>0)&&(adc[5]>0)&&(adc[6]>0))
            {
                start=1;
                count++;
            }
         }
        else
            if ((adc[2]==0)||(adc[3]==0)||(adc[4]==0)||(adc[5]==0))start=0;
      }
    /////////////////////// TINH VI TRI XE/////////////////////////////////////
    int vitrixe()
    { 
    
        char j;
        unsigned int sum1=0, sum2=0;
        float temp;
        read_adc_all();
        for (j=0; j<chanel;j++)
        {
            sum1=sum1+adc[j]*(j+1);
            sum2=sum2+adc[j];
        }
        if (sum2!=0)
        {
            temp = (float)sum1*100;
            temp = temp/sum2;
        }
        else temp=0;
        return temp-450;
    }           
    
    //---------------------------------------------------
    int PID_control()
    {
        float delta, Udk;
        int error_sum=0;
      
        error =(float)vitrixe();            // Sai so dieu khien
     
      
        if ((error<-350) && (old_error>=0)) {error=-error;}
      
        delta = (error - old_error);
        old_error = error;                  //Luu gia tri sai so 
        error_sum = error_sum+error; // Thanh phan tich phan
                                        
        // Khong cho thanh phan tich phan vuot qua gia tri max
        if (error_sum <-max_e) error_sum = -max_e;
        if (error_sum > max_e) error_sum = max_e;
      
        Udk = Kp*error + Ki*error_sum + Kd*delta;  //Tin hieu dieu khien
    
        // Giam sat gia tri dieu khien ko duoc vuot qua ngwong
        if (Udk <-Max) Udk = -Max;
        if (Udk > Max) Udk = Max;
      
        return (int)Udk;
    }
    
    
    void main(void)
    {
        unsigned char lcd_buffer[16];
        int duong, am;
       // float delta;
        int Udk;
      //unsigned int temp=0;
    // Declare your local variables here
    
    // Input/Output Ports initialization
    // Port A initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTA=0x00;
    DDRA=0x00;
    
    // Port B initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTB=0x00;
    DDRB=0x00;
    
    // Port C initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTC=0x00;
    DDRC=0x00;
    
    // Port D initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTD=0x00;
    DDRD=0x30;
    
    // Timer/Counter 0 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer 0 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC0 output: Disconnected
    TCCR0=0x00;
    TCNT0=0x00;
    OCR0=0x00;
    
    // Timer/Counter 1 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: 125.000 kHz
    // Mode: Fast PWM top=ICR1
    // OC1A output: Non-Inv.
    // OC1B output: Non-Inv.
    // Noise Canceler: Off
    // Input Capture on Rising Edge
    // Timer1 Overflow Interrupt: Off
    // Input Capture Interrupt: Off
    // Compare A Match Interrupt: Off
    // Compare B Match Interrupt: Off
    TCCR1A=0xA2;
    TCCR1B=0x5B;
    TCNT1H=0x00;
    TCNT1L=0x00;
    ICR1H=0x03;
    ICR1L=0xFF;
    OCR1AH=0x3;
    OCR1AL=0xff;
    OCR1BH=0x3;
    OCR1BL=0xff;
    
    // Timer/Counter 2 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer2 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC2 output: Disconnected
    ASSR=0x00;
    TCCR2=0x00;
    TCNT2=0x00;
    OCR2=0x00;
    
    // External Interrupt(s) initialization
    // INT0: Off
    // INT1: Off
    // INT2: Off
    MCUCR=0x00;
    MCUCSR=0x00;
    
    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
    TIMSK=0x00;
    
    // USART initialization
    // USART disabled
    UCSRB=0x00;
    
    // Analog Comparator initialization
    // Analog Comparator: Off
    // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
    ACSR=0x80;
    SFIOR=0x00;
    
    // ADC initialization
    // ADC Clock frequency: 125.000 kHz
    // ADC Voltage Reference: AREF pin
    // ADC Auto Trigger Source: Free Running
    ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
    ADCSRA=0xA6;
    SFIOR&=0x1F;
    
    // SPI initialization
    // SPI disabled
    SPCR=0x00;
    
    // TWI initialization
    // TWI disabled
    
    // Alphanumeric LCD initialization
    // Connections specified in the
    // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
    // RS - PORTC Bit 7
    // RD - PORTC Bit 6
    // EN - PORTC Bit 5
    // D4 - PORTC Bit 4
    // D5 - PORTC Bit 3
    // D6 - PORTC Bit 2
    // D7 - PORTC Bit 1
    // Characters/line: 16
    lcd_init(16);
    
    TWCR=0x00;
    
    Max = 1023-Mid;
    max_e=Mid/4;
    
        while (1)
        {
            Udk = PID_control();
            if (Udk==Max)
            {
                am = Mid-Udk*10;
                if (am<0) am = 0; 
                duong = Mid+Udk;
            } else if (Udk==-Max)
            {            
                duong = Mid+Udk*10;
                if (duong<0) duong = 0; 
                am = Mid-Udk;
            }   
            else
            { 
                am = Mid - Udk;
                duong = Mid +Udk;
            }
    
            if((count==4)||(count==8)||(count==13)||(count>13))
            {
            //delay_ms(100);
               OCR1A=0;
               OCR1B=0;
               count++;
               delay_ms(1000);
            }
            else
            {
                OCR1A=am;
                OCR1B=duong;
            }
             //*  sprintf(lcd_buffer,"Vi tri xe = %d",vitrixe());
                
            sprintf(lcd_buffer,"%d %d %d %d",adc[0],adc[1],adc[2],adc[3]);
            lcd_gotoxy(0,0);
            lcd_puts(lcd_buffer);
            sprintf(lcd_buffer,"%d %d %d %d",adc[4],adc[5],adc[6],adc[7]);
            //sprintf(lcd_buffer,"Udk = %d",(int)Udk);
            lcd_gotoxy(0,1);
            lcd_puts(lcd_buffer);
          }
    }
    bác có thể giải thích cho em một số giá trị bác lấy đc không đó là:
    level[chanel] = {400,400,400,400,400,400,400,400};
    max_e=200, Mid=900,Max;
    return temp-450;
    Max = 1023-Mid;
    max_e=Mid/4;

  6. #26
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi trantu93
    e cúngc đang làm con này,nó vào cua thì ok nhưng đi đường thẳng thì bị lắc không chạy thẳng.có thuật toán nào giải quyết vấn đề không mấy bác chỉ e với.thanks trước
    Dùng PID thì ngon lành chạy mượt và êm ru, thử đi bạn

  7. #27
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi daotruongpro
    Dùng PID thì ngon lành chạy mượt và êm ru, thử đi bạn
    e ms tiếp xúc vs vi điển đc tầm 4 tháng mà là do tự tìm ,tự học nên phần thuật toán chưa học đc nhiều+e học toán ko đc tốt nên vẫn là gà chip..mong mấy bác chỉ bảo với.

  8. #28
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi trantu93
    e ms tiếp xúc vs vi điển đc tầm 4 tháng mà là do tự tìm ,tự học nên phần thuật toán chưa học đc nhiều+e học toán ko đc tốt nên vẫn là gà chip..mong mấy bác chỉ bảo với.
    Em qua đây tham khảo , trước hết là bài đơn giản đã
    Chia sẻ - Điều khiển động cơ bằng phương pháp PID hiển thị LCD | Cộng đồng cơ điện tử Việt Nam | Mechatronics

  9. #29
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi THUONGDTQB
    Bác mta_cdt viết bài đi, em ủng hộ cả 2 tay luôn, về phần cơ khí thì em chịu á. Em sẻ ủng hộ phần mạch và code với bác, chắc luồng này mở ra sôi nổi lắm ý
    e đang bắt tay vào làm con này nên có nhiều bỡ ngỡ..bác chia sẻ về code và mạch cho e được k ạ?

  10. #30
    Ngày tham gia
    Sep 2015
    Bài viết
    0
    Trích dẫn Gửi bởi mta_cdt
    Đây cũng là một kiểu PID viết hơi khác 1 chút.


    Mã:
    /*****************************************************
    This program was produced by the
    CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
    Automatic Program Generator
    © Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
    http://www.hpinfotech.com
    
    Project :
    Version :
    Date    : 5/2/2014
    Author  : NeVaDa
    Company :
    Comments:
    
    
    Chip type               : ATmega16
    Program type            : Application
    AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz
    Memory model            : Small
    External RAM size       : 0
    Data Stack size         : 256
    *****************************************************/
    
    #include <mega16.h>
    #include <stdio.h>
    #include <delay.h>
    #include <alcd.h>
    #define ADC_VREF_TYPE 0x00
    #define chanel 8
    //const char dir=0;
      int count=0, step=0, start=0;
      unsigned int adc[8];
      unsigned char status[chanel] = {1,2,4,8,16,32,64,128};
      int level[chanel] = {400,400,400,400,400,400,400,400};
      unsigned char outStatus;
      //float e, old_e=0,e_sum=0;
      float error, old_error, Kp=1.2, Kd=10, Ki=0;                          
      //int u;
      int max_e=200, Mid=900,Max;   
    
    unsigned int read_adc(unsigned char adc_input)
    {
        ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
        // Delay needed for the stabilization of the ADC input voltage
        delay_us(200);
        // Start the AD conversion
        ADCSRA|=0x40;
        // Wait for the AD conversion to complete
        while ((ADCSRA & 0x10)==0);
        ADCSRA|=0x10;
        return ADCW;
    }
    ////////////////////////DOC TAT CA CAC KENH VAO CUNG NHO MIN/////////////////
    void read_adc_all()
      {
        unsigned char i;
        unsigned int temp;
        outStatus = 0;
        for (i=0; i<chanel; i++)
        {
            temp = read_adc(i);
            if (temp<level[i])
            {
                adc[i]=0;
            }
            else
            {
                adc[i]=temp;
                outStatus |= status[i];         
            }
            delay_us(50);                               
        }         
        if (start ==0)
         {
            if ((adc[1]>0)&&(adc[2]>0)&&(adc[3]>0)&&(adc[4]>0)&&(adc[5]>0)&&(adc[6]>0))
            {
                start=1;
                count++;
            }
         }
        else
            if ((adc[2]==0)||(adc[3]==0)||(adc[4]==0)||(adc[5]==0))start=0;
      }
    /////////////////////// TINH VI TRI XE/////////////////////////////////////
    int vitrixe()
    { 
    
        char j;
        unsigned int sum1=0, sum2=0;
        float temp;
        read_adc_all();
        for (j=0; j<chanel;j++)
        {
            sum1=sum1+adc[j]*(j+1);
            sum2=sum2+adc[j];
        }
        if (sum2!=0)
        {
            temp = (float)sum1*100;
            temp = temp/sum2;
        }
        else temp=0;
        return temp-450;
    }           
    
    //---------------------------------------------------
    int PID_control()
    {
        float delta, Udk;
        int error_sum=0;
      
        error =(float)vitrixe();            // Sai so dieu khien
     
      
        if ((error<-350) && (old_error>=0)) {error=-error;}
      
        delta = (error - old_error);
        old_error = error;                  //Luu gia tri sai so 
        error_sum = error_sum+error; // Thanh phan tich phan
                                        
        // Khong cho thanh phan tich phan vuot qua gia tri max
        if (error_sum <-max_e) error_sum = -max_e;
        if (error_sum > max_e) error_sum = max_e;
      
        Udk = Kp*error + Ki*error_sum + Kd*delta;  //Tin hieu dieu khien
    
        // Giam sat gia tri dieu khien ko duoc vuot qua ngwong
        if (Udk <-Max) Udk = -Max;
        if (Udk > Max) Udk = Max;
      
        return (int)Udk;
    }
    
    
    void main(void)
    {
        unsigned char lcd_buffer[16];
        int duong, am;
       // float delta;
        int Udk;
      //unsigned int temp=0;
    // Declare your local variables here
    
    // Input/Output Ports initialization
    // Port A initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTA=0x00;
    DDRA=0x00;
    
    // Port B initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTB=0x00;
    DDRB=0x00;
    
    // Port C initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTC=0x00;
    DDRC=0x00;
    
    // Port D initialization
    // Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
    // State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=T State0=T
    PORTD=0x00;
    DDRD=0x30;
    
    // Timer/Counter 0 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer 0 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC0 output: Disconnected
    TCCR0=0x00;
    TCNT0=0x00;
    OCR0=0x00;
    
    // Timer/Counter 1 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: 125.000 kHz
    // Mode: Fast PWM top=ICR1
    // OC1A output: Non-Inv.
    // OC1B output: Non-Inv.
    // Noise Canceler: Off
    // Input Capture on Rising Edge
    // Timer1 Overflow Interrupt: Off
    // Input Capture Interrupt: Off
    // Compare A Match Interrupt: Off
    // Compare B Match Interrupt: Off
    TCCR1A=0xA2;
    TCCR1B=0x5B;
    TCNT1H=0x00;
    TCNT1L=0x00;
    ICR1H=0x03;
    ICR1L=0xFF;
    OCR1AH=0x3;
    OCR1AL=0xff;
    OCR1BH=0x3;
    OCR1BL=0xff;
    
    // Timer/Counter 2 initialization
    // Clock source: System Clock
    // Clock value: Timer2 Stopped
    // Mode: Normal top=0xFF
    // OC2 output: Disconnected
    ASSR=0x00;
    TCCR2=0x00;
    TCNT2=0x00;
    OCR2=0x00;
    
    // External Interrupt(s) initialization
    // INT0: Off
    // INT1: Off
    // INT2: Off
    MCUCR=0x00;
    MCUCSR=0x00;
    
    // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
    TIMSK=0x00;
    
    // USART initialization
    // USART disabled
    UCSRB=0x00;
    
    // Analog Comparator initialization
    // Analog Comparator: Off
    // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
    ACSR=0x80;
    SFIOR=0x00;
    
    // ADC initialization
    // ADC Clock frequency: 125.000 kHz
    // ADC Voltage Reference: AREF pin
    // ADC Auto Trigger Source: Free Running
    ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
    ADCSRA=0xA6;
    SFIOR&=0x1F;
    
    // SPI initialization
    // SPI disabled
    SPCR=0x00;
    
    // TWI initialization
    // TWI disabled
    
    // Alphanumeric LCD initialization
    // Connections specified in the
    // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu:
    // RS - PORTC Bit 7
    // RD - PORTC Bit 6
    // EN - PORTC Bit 5
    // D4 - PORTC Bit 4
    // D5 - PORTC Bit 3
    // D6 - PORTC Bit 2
    // D7 - PORTC Bit 1
    // Characters/line: 16
    lcd_init(16);
    
    TWCR=0x00;
    
    Max = 1023-Mid;
    max_e=Mid/4;
    
        while (1)
        {
            Udk = PID_control();
            if (Udk==Max)
            {
                am = Mid-Udk*10;
                if (am<0) am = 0; 
                duong = Mid+Udk;
            } else if (Udk==-Max)
            {            
                duong = Mid+Udk*10;
                if (duong<0) duong = 0; 
                am = Mid-Udk;
            }   
            else
            { 
                am = Mid - Udk;
                duong = Mid +Udk;
            }
    
            if((count==4)||(count==8)||(count==13)||(count>13))
            {
            //delay_ms(100);
               OCR1A=0;
               OCR1B=0;
               count++;
               delay_ms(1000);
            }
            else
            {
                OCR1A=am;
                OCR1B=duong;
            }
             //*  sprintf(lcd_buffer,"Vi tri xe = %d",vitrixe());
                
            sprintf(lcd_buffer,"%d %d %d %d",adc[0],adc[1],adc[2],adc[3]);
            lcd_gotoxy(0,0);
            lcd_puts(lcd_buffer);
            sprintf(lcd_buffer,"%d %d %d %d",adc[4],adc[5],adc[6],adc[7]);
            //sprintf(lcd_buffer,"Udk = %d",(int)Udk);
            lcd_gotoxy(0,1);
            lcd_puts(lcd_buffer);
          }
    }
    a giải thích giúp e bi giờ muốn thay đổi tốc độ động cơ nhanh chậm vs thay đổi đc tín hiệu nhận mắt nhanh hơn thì phải thay đổi chỗ nào ạ

 

 
Trang 3 của 4 Đầu tiênĐầu tiên 1234 CuốiCuối

Quyền viết bài

  • Bạn Không thể gửi Chủ đề mới
  • Bạn Không thể Gửi trả lời
  • Bạn Không thể Gửi file đính kèm
  • Bạn Không thể Sửa bài viết của mình
  •  
Múi giờ GMT +7. Bây giờ là 05:48 AM. Diễn đàn sử dụng vBulletin® Phiên bản 4.2.5.
Bản quyền của 2024 vBulletin Solutions, Inc. Tất cả quyền được bảo lưu.
Ban quản trị không chịu trách nhiệm về nội dung do thành viên đăng.