thiết kế chế tạo robot dò đường.

[ideptrai]

Làm con dò đường thì đơn giản lắm anh ạ lấy cái bánh xe con ô tô đồ chơi cũ cũng được không cần đến mấy loại này đâu, phức tạp ra? Em định viết chưa biết từ đâu ổn, vì nó đụng chạm nhiều thứ.

Ừ...tìm ra điểm bắt đầu một điều gì đó cũng khó... nhưng chắc là phải xuất phát từ nhiệm vụ cuối mà một robot phải làm nhỉ... thử liệt kê nhé...

• Khối lượng robot cần mang...
• Thời gian để đi từ điểm đầu đến điểm cuối..
• Bán kính cong yêu cầu nhỏ nhất...

Còn gì nữa không mta_cdt ...góp ý với..

[artdeco113]

Trong robocon thì tìm giải pháp nào giải quyết trận đấu nhanh nhất thôi anh ạ, ngoài dò đường còn đi bằng encorder, gyro, la bàn điện tử thậm chí ngày xưa còn có loại đóng công tắc hành trình vào chạy không cần mạch mẽo gì.
Cái phương pháp mà bay ra khỏi vạch quay lại thì có nhiều cách lắm anh ạ. Cách em hay làm là bố trí led đều với nhau sao cho khoảng cách 2 led nhỏ hơn độ rộng vạch (vd vạch 3cm thì khoảng cách 2 led là 2cm), vd em sử dụng 6 led được đánh số 1 2 3 4 5 6 thiết lập biến e lưu sai số khoảng robot so với vạch.
led 1 2 3 4 5 6
0 0 1 1 0 0 e=0;
0 0 0 1 0 0 e=1;
0 0 0 1 1 0 e=2;
0 0 0 0 1 0 e=3;
0 0 0 0 1 1 e=4;
0 0 0 0 0 1 e=5;
tương tự với led 1 với led 2 là -1 -2 -3 -4 -5 sau đó tùy theo giá trị của e mình sẽ xử lý. Khi qua khỏi vạch thì biến e sẽ lưu giá trị cuối cùng, ví dụ khi hết led 6 thì e=5 rồi ra khỏi vạch e vẫn bằng 5 chứ không thay đổi vì vậy lên robot sẽ cua vào cho đến khi gặp vạch và chạy tiếp.

Cách của bác rất hay, như thế tùy theo gí trị của e mà ta biết được robot chạy hỏng và nên quay theo chiều nào. Đối với robot dò đường này cái khó nhất là làm sao cho tốc độ đạt mức tối ưu mà nó vẩn dò tốt đường đi của mình, khi thiết kế nên theo em nên chú trọng đầu tư vào cái dò vạch với tốc độ tối ưu trước nếu thành công thì khi đó giải pháp ra khỏi vạch quay lại chỉ là đề phòng thôi nhỉ.

[Duyetkaka]

Cách của bác rất hay, như thế tùy theo gí trị của e mà ta biết được robot chạy hỏng và nên quay theo chiều nào. Đối với robot dò đường này cái khó nhất là làm sao cho tốc độ đạt mức tối ưu mà nó vẩn dò tốt đường đi của mình, khi thiết kế nên theo em nên chú trọng đầu tư vào cái dò vạch với tốc độ tối ưu trước nếu thành công thì khi đó giải pháp ra khỏi vạch quay lại chỉ là đề phòng thôi nhỉ.

Mình thích cách này ... nghĩa là tìm cách bảo đảm cho sai số bằng không ngay từ đầu và giữa sai số với tốc độ ... sai số có độ ưu tiên cao hơn...

Tránh phương án chấp nhận xảy ra sai số rồi điều chỉnh lại...... Như vậy trong trường hợp gặp vật cản sẽ dừng lại không dùng giải pháp tránh....đúng không nhỉ...

[zhangjiagangbbs112]

Mình thấy ở VN, khó nhất là các cơ cấu chấp hành,
VD: sau khi tính toán, giả sử KQ cần động cơ 400W (hợp lý nhất), khi đi tìm mua không có, phải mua 750W (nặng hơn), tỷ số truyền/ tốc độ, đôi khi cũng không có trị số đúng mong muốn ?! (rất nhiều thứ như vậy)

Nhiều lúc phương pháp làm rất phản khoa học:
- Thông thường, từ yêu cầu đầu bài, thiết kế tổng quan nguyên lý, chọn thiết bị v.v.
- Nhưng thực tế, xem mua được cái gì ở thị trường?, sau đó mới quay ra thiết kế cho phù hợp (cố co chân cho vừa chăn)

Và thường kết quả là các đồ "tự chế" (kể cả robot thi robocon), trông nó cứ "ngô nghê" thế nào ý !
(Mình không có ý chê, thực sự là các Bạn ý làm được như vậy là quá giỏi rồi !)

[diemmy9x]

Mình tìm thấy một dự án này của các sinh viên ngành cơ điện tử ở trên mạng... thấy cũng tương tự như robot di động đang đề cập trong chủ đề, thử post lên xem các bạn có thể góp ý gì thêm được không...

nguồn INTELLIGENCE FOOD DISTRIBUTOR ROBOT: MECHATRONICS SYSTEM DESIGN...

Nội dung của đề tài thiết kế một con robot di động chạy trên bàn ăn để phục vụ thực khách như hình sau...

[IMG]http://*************/attachments/17754/[/IMG]


​

Để thực hiện dự án trong tuần đầu tiên... các thành viên thực hiện việc phân tích yêu cầu của dự án... rồi lên phương án thực hiện như thời gian phân công nhiệm vụ... đây là bước hết sức quan trọng đối với bất kỳ dự án nào.. nhưng do không liên quan đến chủ đề nên mình sẽ không đề cập chi tiết .. vì sợ làm loãng chủ đề......

Khi đi sâu vào phần thiết kế... các tính năng robot được phân tích ở nhiều mục tiêu khác nhau...như hình sau...ở đây họ chia các nhiệm vụ phụ như : Chuyển động, Cung cấp thực phẩm, Phương pháp xác định vị trí phục vụ, Cách mà khách hàng yêu cầu, v.v...

[IMG]http://*************/attachments/17758/[/IMG]

​

Đối với mỗi phần họ lại liệt kê ra các phương án có thể được áp dụng rồi sau đó sử dụng phương pháp PUGH để chọn ra giải pháp tối ưu nhất dựa trên các tiêu chí đã xác định trước... ví dụ... đối với robot họ đưa ra các phương án: như robot dò line, robot chạy trên đường ray, robot chạy trong rãnh v.v...

[IMG]http://*************/attachments/17762/[/IMG]




[IMG]http://*************/attachments/17763/[/IMG]

​

[IMG]http://*************/attachments/17759/[/IMG]


​

Phương án được chọn sẽ có các điểm cộng và các điểm trừ ... tổng số điểm cuối cùng sẽ là hiệu của hai số điểm trên... như trên hình phương án được chọn sẽ là phương án có tổng điểm cao nhất...ví dụ ở đây phương án rãnh lõm đơn có điểm cao nhất 95-5=90 nên sẽ được chọn...

Với kết cấu hệ thống dẫn động của robot cũng thế...họ đưa phương án robot 2 bánh, 4 bánh, rồi 2 bánh xe có hộp số , 4 bánh xe có hộp số..

[IMG]http://*************/attachments/17760/[/IMG]

​

Việc chọn lựa các tính năng khác cũng được tiến hành tương tự... cũng như trên phương án robot 4 bánh dẫn động trực tiếp bằng động cơ sẽ được chọn...

Lúc này họ bắt đầu thiết kế hình dạng của các bộ phận có liên quan.... ví dụ đây là hình dạng của đường ray

[IMG]http://*************/attachments/17761/[/IMG]

​

và đây là một số hình phác thảo về mặt cơ khí của con robot trong tuần ...

[IMG]http://*************/attachments/17764/[/IMG]




[IMG]http://*************/attachments/17765/[/IMG]

​

[IMG]http://*************/attachments/17766/[/IMG]




[IMG]http://*************/attachments/17767/[/IMG]

​

v.v... bạn có thể xem thêm ở trang web đã dẫn...

Các thông số kỹ thuật khác được tính toán theo thiết kế cuối cùng như sau...

[IMG]http://*************/attachments/17768/[/IMG]


​

Sau tất cả các bước phác thảo các chi tiết được vẽ lại bằng phần mềm CAD... ví dụ tay máy...

[IMG]http://*************/attachments/17772/[/IMG]

​

[IMG]http://*************/attachments/17773/[/IMG]

​

Sản phẩm cuối cùng...

[IMG]http://*************/attachments/17770/[/IMG]

​

Tất nhiên là sản phẩm cuối cùng không đẹp như các sản phẩm thương mại... nhưng theo mình đây là một dự án mẫu mực với các bước từ lúc ..Nghiên cứu yêu cầu -> thiết kế concept -> thiết kế chi tiết -> chế tạo hoàn chỉnh..đây cũng là các bước chính trong môn học Engineering Design được các trường Đại Học Kỹ Thuật đào tạo cho sinh viên chuyên ngành đặc biệt trong ngành Cơ Điện Tử...

Rất mong nhận được góp ý của các bạn ...

Chúc vui...

[doikonhulamo]

Mình thấy ở VN, khó nhất là các cơ cấu chấp hành,
VD: sau khi tính toán, giả sử KQ cần động cơ 400W (hợp lý nhất), khi đi tìm mua không có, phải mua 750W (nặng hơn), tỷ số truyền/ tốc độ, đôi khi cũng không có trị số đúng mong muốn ?! (rất nhiều thứ như vậy)

Nhiều lúc phương pháp làm rất phản khoa học:
- Thông thường, từ yêu cầu đầu bài, thiết kế tổng quan nguyên lý, chọn thiết bị v.v.
- Nhưng thực tế, xem mua được cái gì ở thị trường?, sau đó mới quay ra thiết kế cho phù hợp (cố co chân cho vừa chăn)

Và thường kết quả là các đồ "tự chế" (kể cả robot thi robocon), trông nó cứ "ngô nghê" thế nào ý !
(Mình không có ý chê, thực sự là các Bạn ý làm được như vậy là quá giỏi rồi !)

Thường thì việc tính toán thiết kế luôn đi đôi với việc có đáp ứng linh kiện ko bạn à. Trong kỹ thuật sẽ không bao giờ có kết quả tròn hay đẹp (đó là những con số ảo), vì thế khi tính toán người ta luôn dựa trên giá trị linh kiện có trên thị trường hoặc sử dụng linh kiện có chức năng tương đương. Tính toán và thực tế luôn khác xa nhau vì nhiều yếu tố khách quan.
Luồng này hình như chủ yếu nói về phần cơ khí thì phải. HI

[luattrihung]

e cúngc đang làm con này,nó vào cua thì ok nhưng đi đường thẳng thì bị lắc không chạy thẳng.có thuật toán nào giải quyết vấn đề không mấy bác chỉ e với.thanks trước

[diemkhtr]

Bạn thử giải thuật PID xem

e cúngc đang làm con này,nó vào cua thì ok nhưng đi đường thẳng thì bị lắc không chạy thẳng.có thuật toán nào giải quyết vấn đề không mấy bác chỉ e với.thanks trước

[ngocdona]

Bạn thử giải thuật PID xem

bác làm rồi giải thích thuật toán cụ thể không.em có đọc pid nhưng ko biết áp dụng kiểu gì cả.thanhks bác trước

[belobananas]

ngoài lề tí nhé:
mta_cdt bác học hệ quân sự hay dân sự?
khóa mấy ạ?