Code Robocon (Manual Robot with Sony Gamepad)

[seobmv]

Mình có người bạn vào trường trước mình 1 năm nhưng ra trường sau mình 2 năm. Nhưng anh ấy luôn là đội trưởng của đội robocon ) . Cũng lạ là bây giờ ra trường đã thành giám đốc rất có năng lực.

Mình cũng đang làm việc cho 1 a giám đốc cũng là đội trưởng Robocon. nhưng a ấy ra trướng đúng hẹn. )

[Chothue365]

Hy vọng em có thể giữ được niềm đam mê lâu dài. Tốn tiền và thời gian đó là điều không tránh khỏi. Nếu em thuộc BKDN thì lúc đầu mới chơi phải tự bỏ chi phí 100%. vòng trong thắng mới có đc chút kinh phí khoảng 5% mà em đã bỏ ra trước đó. Nhưng học vẫn là quan trọng. đừng quá ham mà nợ môn là được. Chúc em thành công!

Dạ cảm ơn anh. Chắc chắn em sẽ học tốt mà vì chỉ có học tốt em mới đi thi robot được. Đam mê của em là cả ngành kĩ thuật mà. robocon chỉ là 1 trong số những đam mê để phục vụ cho ngành kĩ thuật mà thôi. Nếu sau này em có được đi thi robot nếu gặp vấn đề gì khó khăn thì anh cũng như các thành viên trong cơ điện tử việt nam có thể giúp đỡ em được không ak. Xin cảm ơn các anh rất nhiều!!!

[domination]

Giao tiếp với Pic16f877a thi nhu thế nào ạ?

[pitias06]

Hi em cũng rất thích robocon nhưng năm nay em mới là sinh viên năn đầu.mặc dù rất muớn tham gia nhưng chưa biết gì nhiều nên đành cất giữ đam mê để đến năm sau thi vậy. nhưng em nghe nói làm robocon tốn tiền và thời gian lắm phải không các anh. tốn thời gian thì em ko sợ vì đó là đam mê của em rồi nhưng còn về vấn đề tiền bạc thì em thấy hơi ko ổn.lam robot có tốn nhiều tiền lắm ko các anh. ko biết là nhà trường cón hỗ trợ ko hay mình phải tự lo 100% vậy ak. nhưng dù sao đi nữa em vẫn sẽ quyết tâm tham gia băng mọi giá. hi vọng sẽ đạt được một số thành công nho nhỏ để thoả mãn đam mê.ko cần chiến thăng chỉ cần được tham gia học hỏi là vui rồi. hẹn gặp mọi ngươi tại robocon nha

chào bạn!
mình cũng là cựu sinh viên HAUI, mình đã chơi robot năm 2012-2013. mình có đôi lời góp ý với bạn:
- chơi robot quan trọng nhất là có đam mê, muốn hoàn thành mục tiêu của mình, quên ăn quên ngủ. thức đêm để làm cho xong con robot của mình.
- ở HAUI thì cũng tùy khoa, nếu bạn học khoa điện tử thì bạn chơi robot ko mất tiền, bạn chỉ cần góp sức và trí tuệ. còn các khoa khác thì tự trang trải.
- khi chơi robot thì ko cần phải giỏi mà phải chăm, làm tốt 1 thứ. ví dụ: bạn có thể giỏi code thì học code, giỏi vẽ mạch thì học vẽ mạch và sửa mạch. giỏi lắp ráp, cưa cắt thì làm cơ khí. còn nếu chưa làm được thì vào làm chân sai vặt chuyên chạy ra chợ trời mua đồ, bình khí, linh kiện .... mình hay gọi là đội (bảo kê). nhưng kệ miễn là được chơi robot.

chúc bạn thành công!
nếu bạn có khó khăn về kỹ thuật liên hệ mình nhé: tiennam191@gmail.com

[misuto]

em định mode lại tay ps2 thành ps2 ko dây dùng atmega 8 dán mà bị lỗi khi nạp chịp....ko biết em có sai gì trong sơ đồ này ko...

[tungbkhd]

[IMG]http://*************/attachments/4774/[/IMG]

​

Robocon 2013 đối với mình đã kết thúc, và sau gần 2 tháng làm việc với nó thấy rõ bản chất của nhiều chuyện. Nói chung khi kết thúc rồi thì có j gọi là kinh nghiệm thì sharing cho anh em newbie. Sang năm nếu bạn nào có làm thì liên hệ với mình có thể giúp đỡ thêm.
Bây giờ mình sharing full code con bằng tay của mình (Chip Atmega128). Nó hơi lìu tìu vì bằng tay đúng nghĩa, nếu cơ cấu robot hay hay 1 ti thì chắc con này cũng là tự động luôn.
Code:

/*****************************************************
Project : Manual Robot
Version : V1.2
Date    : 15/03/2013
Author  : Nguyen Van Dai
Company : dainv
Comments:

Chip type              : ATmega128
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 11,059200 MHz
Memory model            : Small
External RAM size      : 0
Data Stack size        : 1024
*****************************************************/

// chinh sua ngay 25.03.2013
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
#include "define.c"
#include "maininit.c"

////////////////////////////////////////
#define DATA PINA.4
#define CMD PORTA.7
#define CLK PORTA.5
#define ATT PORTA.6

//unsigned char byte_1,byte_2,rjoyy,rjoyx,ljoyy,ljoyx ;
unsigned char count_pwm_2_banh,  count_pwm_1_banh;
unsigned char rjoyx,rjoyy,ljoyx,ljoyy,byte4,byte5;
unsigned char access(unsigned char tbyte);
void read_data(void);
//Gamepad PS2
unsigned char access(unsigned char tbyte)
{
unsigned char rbyte=0;
unsigned char i;
CMD = 1;
CLK = 1;
for(i=0;i<8;i++)
{
    CMD=tbyte&0x01;
    delay_us(30);
    CLK=0;
    delay_us(30);
    rbyte=(rbyte>>1)|(DATA<<7);
    CLK=1;
    tbyte=tbyte>>1;
}
delay_us(100);
return rbyte;
}


void read_data(void)
{
//rjoyx=rjoyy=ljoyx=ljoyy=128;
ATT=0;              // Enable Joytick
access(0x01);      // >> dua ma 0x01 vao Joytick
access(0x42);        // >> dua ma 0x42 vao Joytick
access(0);
byte4  =  access(0);
byte5  =  access(0);
rjoyx  =  access(0);
rjoyy  =  access(0);
ljoyx  =  access(0);
ljoyy  =  access(0);
CMD=0;
ATT=1;
}

interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
    //TCNT2=0x50;
  // TCNT2=0x94;  // tao tan so 100Hz
    TCNT2=0xB8; // tao tan so 150Hz
  // TCNT2=0xDB; // tao tan so 300Hz
        read_data();
    count_pwm_2_banh ++;
    count_pwm_1_banh ++;
    if(count_pwm_2_banh > set_pwm_2_banh)  count_pwm_2_banh = set_pwm_2_banh ;
    if(count_pwm_1_banh > set_pwm_1_banh)  count_pwm_1_banh = set_pwm_1_banh ;

}


void reset_status(void)
{
    byte4 = byte5 = 0xFF;
    rjoyx = rjoyy = ljoyx = ljoyy = 128;
}

void main(void)
{
init();
#asm("sei")
reset_status();
PORTG = 0x00;

while (1)
      {
                                        
        if((byte4&Up)==0)  // chuong trinh thuc hien tien - lui
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = thuan;

        }          
        else if((byte4&Down)==0)
        {
            PWM_banh_trai = count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai = count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else if((byte4&Left)==0)    // chuong trinh thuc hien trai - phai
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = thuan;
        }
        else if((byte4&Right)==0)
        {
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else
        {
            PWM_banh_trai = 0;
            PWM_banh_phai = 0;
            count_pwm_2_banh = 0;
            count_pwm_1_banh = 0;
        }

        if((byte5&L1)==0)  {PWM_vuon_can = 245; DIR_vuon_can =  thuan;}  // vuon can
        else if((byte5&L2)==0){PWM_vuon_can = 245;DIR_vuon_can =  nghich;} // thu can
        else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}

        if(rjoyy< 50){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  thuan;}      // ha tay
        else  if(rjoyy> 200){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  nghich;} // nang tay
        else {PWM_ha_tay = 0;DIR_ha_tay =  thuan;}

        if(ljoyy< 50){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  thuan;}      // keo co ban
        else  if(ljoyy> 200){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  nghich;} // nha keo co
        else {PWM_keo_co = 0;DIR_keo_co =  thuan;}

        if((byte5&R1)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x0E;}  // gap tat ca  van 123 = Port.3.2.1
        else if((byte5&R2)==0){PORTG = PORTG&0xF1;} // nha tat ca
        else if((byte5&tamgiac)==0)  {PORTG = PORTG&0xFB;}  // mo van 1
        else if((byte5&Nhan)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFB)|0x04;}  // dong van 1
        else if((byte5&Tron)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFD);}  // mo van 2
        else if((byte5&Vuong)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF7);}  // mo van 2

        if((byte4&R3)==0) { tra_mam=~tra_mam;delay_ms(120);
                            if(tra_mam ==0) PORTG= PORTG&0xFE;
                            else PORTG= (PORTG&0xFE)|0x01;}
        if((byte4&L3)==0) PORTC.7 = 1;
        if((byte4&Start)==0) {tra_mam=0;PORTC.7 = 0; PORTG = (PORTG&0xEE)|0x11;}
        if((byte4&Select)==0){ PORTC.7 = 1;PORTG = PORTG&0xEE;}
        //else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}
      // if(rjoyy < 50)    {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x08; }
        //else if(rjoyy > 200){PORTG = PORTG&0xF7; }

      }
}

[datxanhmb81]

[IMG]http://*************/attachments/4774/[/IMG]

​

Robocon 2013 đối với mình đã kết thúc, và sau gần 2 tháng làm việc với nó thấy rõ bản chất của nhiều chuyện. Nói chung khi kết thúc rồi thì có j gọi là kinh nghiệm thì sharing cho anh em newbie. Sang năm nếu bạn nào có làm thì liên hệ với mình có thể giúp đỡ thêm.
Bây giờ mình sharing full code con bằng tay của mình (Chip Atmega128). Nó hơi lìu tìu vì bằng tay đúng nghĩa, nếu cơ cấu robot hay hay 1 ti thì chắc con này cũng là tự động luôn.
Code:

/*****************************************************
Project : Manual Robot
Version : V1.2
Date    : 15/03/2013
Author  : Nguyen Van Dai
Company : dainv
Comments:

Chip type              : ATmega128
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 11,059200 MHz
Memory model            : Small
External RAM size      : 0
Data Stack size        : 1024
*****************************************************/

// chinh sua ngay 25.03.2013
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
#include "define.c"
#include "maininit.c"

////////////////////////////////////////
#define DATA PINA.4
#define CMD PORTA.7
#define CLK PORTA.5
#define ATT PORTA.6

//unsigned char byte_1,byte_2,rjoyy,rjoyx,ljoyy,ljoyx ;
unsigned char count_pwm_2_banh,  count_pwm_1_banh;
unsigned char rjoyx,rjoyy,ljoyx,ljoyy,byte4,byte5;
unsigned char access(unsigned char tbyte);
void read_data(void);
//Gamepad PS2
unsigned char access(unsigned char tbyte)
{
unsigned char rbyte=0;
unsigned char i;
CMD = 1;
CLK = 1;
for(i=0;i<8;i++)
{
    CMD=tbyte&0x01;
    delay_us(30);
    CLK=0;
    delay_us(30);
    rbyte=(rbyte>>1)|(DATA<<7);
    CLK=1;
    tbyte=tbyte>>1;
}
delay_us(100);
return rbyte;
}


void read_data(void)
{
//rjoyx=rjoyy=ljoyx=ljoyy=128;
ATT=0;              // Enable Joytick
access(0x01);      // >> dua ma 0x01 vao Joytick
access(0x42);        // >> dua ma 0x42 vao Joytick
access(0);
byte4  =  access(0);
byte5  =  access(0);
rjoyx  =  access(0);
rjoyy  =  access(0);
ljoyx  =  access(0);
ljoyy  =  access(0);
CMD=0;
ATT=1;
}

interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
    //TCNT2=0x50;
  // TCNT2=0x94;  // tao tan so 100Hz
    TCNT2=0xB8; // tao tan so 150Hz
  // TCNT2=0xDB; // tao tan so 300Hz
        read_data();
    count_pwm_2_banh ++;
    count_pwm_1_banh ++;
    if(count_pwm_2_banh > set_pwm_2_banh)  count_pwm_2_banh = set_pwm_2_banh ;
    if(count_pwm_1_banh > set_pwm_1_banh)  count_pwm_1_banh = set_pwm_1_banh ;

}


void reset_status(void)
{
    byte4 = byte5 = 0xFF;
    rjoyx = rjoyy = ljoyx = ljoyy = 128;
}

void main(void)
{
init();
#asm("sei")
reset_status();
PORTG = 0x00;

while (1)
      {
                                        
        if((byte4&Up)==0)  // chuong trinh thuc hien tien - lui
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = thuan;

        }          
        else if((byte4&Down)==0)
        {
            PWM_banh_trai = count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai = count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else if((byte4&Left)==0)    // chuong trinh thuc hien trai - phai
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = thuan;
        }
        else if((byte4&Right)==0)
        {
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else
        {
            PWM_banh_trai = 0;
            PWM_banh_phai = 0;
            count_pwm_2_banh = 0;
            count_pwm_1_banh = 0;
        }

        if((byte5&L1)==0)  {PWM_vuon_can = 245; DIR_vuon_can =  thuan;}  // vuon can
        else if((byte5&L2)==0){PWM_vuon_can = 245;DIR_vuon_can =  nghich;} // thu can
        else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}

        if(rjoyy< 50){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  thuan;}      // ha tay
        else  if(rjoyy> 200){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  nghich;} // nang tay
        else {PWM_ha_tay = 0;DIR_ha_tay =  thuan;}

        if(ljoyy< 50){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  thuan;}      // keo co ban
        else  if(ljoyy> 200){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  nghich;} // nha keo co
        else {PWM_keo_co = 0;DIR_keo_co =  thuan;}

        if((byte5&R1)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x0E;}  // gap tat ca  van 123 = Port.3.2.1
        else if((byte5&R2)==0){PORTG = PORTG&0xF1;} // nha tat ca
        else if((byte5&tamgiac)==0)  {PORTG = PORTG&0xFB;}  // mo van 1
        else if((byte5&Nhan)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFB)|0x04;}  // dong van 1
        else if((byte5&Tron)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFD);}  // mo van 2
        else if((byte5&Vuong)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF7);}  // mo van 2

        if((byte4&R3)==0) { tra_mam=~tra_mam;delay_ms(120);
                            if(tra_mam ==0) PORTG= PORTG&0xFE;
                            else PORTG= (PORTG&0xFE)|0x01;}
        if((byte4&L3)==0) PORTC.7 = 1;
        if((byte4&Start)==0) {tra_mam=0;PORTC.7 = 0; PORTG = (PORTG&0xEE)|0x11;}
        if((byte4&Select)==0){ PORTC.7 = 1;PORTG = PORTG&0xEE;}
        //else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}
      // if(rjoyy < 50)    {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x08; }
        //else if(rjoyy > 200){PORTG = PORTG&0xF7; }

      }
}

[IMG]http://*************/attachments/4774/[/IMG]

​

Robocon 2013 đối với mình đã kết thúc, và sau gần 2 tháng làm việc với nó thấy rõ bản chất của nhiều chuyện. Nói chung khi kết thúc rồi thì có j gọi là kinh nghiệm thì sharing cho anh em newbie. Sang năm nếu bạn nào có làm thì liên hệ với mình có thể giúp đỡ thêm.
Bây giờ mình sharing full code con bằng tay của mình (Chip Atmega128). Nó hơi lìu tìu vì bằng tay đúng nghĩa, nếu cơ cấu robot hay hay 1 ti thì chắc con này cũng là tự động luôn.
Code:

/*****************************************************
Project : Manual Robot
Version : V1.2
Date    : 15/03/2013
Author  : Nguyen Van Dai
Company : dainv
Comments:

Chip type              : ATmega128
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 11,059200 MHz
Memory model            : Small
External RAM size      : 0
Data Stack size        : 1024
*****************************************************/

// chinh sua ngay 25.03.2013
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
#include "define.c"
#include "maininit.c"

////////////////////////////////////////
#define DATA PINA.4
#define CMD PORTA.7
#define CLK PORTA.5
#define ATT PORTA.6

//unsigned char byte_1,byte_2,rjoyy,rjoyx,ljoyy,ljoyx ;
unsigned char count_pwm_2_banh,  count_pwm_1_banh;
unsigned char rjoyx,rjoyy,ljoyx,ljoyy,byte4,byte5;
unsigned char access(unsigned char tbyte);
void read_data(void);
//Gamepad PS2
unsigned char access(unsigned char tbyte)
{
unsigned char rbyte=0;
unsigned char i;
CMD = 1;
CLK = 1;
for(i=0;i<8;i++)
{
    CMD=tbyte&0x01;
    delay_us(30);
    CLK=0;
    delay_us(30);
    rbyte=(rbyte>>1)|(DATA<<7);
    CLK=1;
    tbyte=tbyte>>1;
}
delay_us(100);
return rbyte;
}


void read_data(void)
{
//rjoyx=rjoyy=ljoyx=ljoyy=128;
ATT=0;              // Enable Joytick
access(0x01);      // >> dua ma 0x01 vao Joytick
access(0x42);        // >> dua ma 0x42 vao Joytick
access(0);
byte4  =  access(0);
byte5  =  access(0);
rjoyx  =  access(0);
rjoyy  =  access(0);
ljoyx  =  access(0);
ljoyy  =  access(0);
CMD=0;
ATT=1;
}

interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
    //TCNT2=0x50;
  // TCNT2=0x94;  // tao tan so 100Hz
    TCNT2=0xB8; // tao tan so 150Hz
  // TCNT2=0xDB; // tao tan so 300Hz
        read_data();
    count_pwm_2_banh ++;
    count_pwm_1_banh ++;
    if(count_pwm_2_banh > set_pwm_2_banh)  count_pwm_2_banh = set_pwm_2_banh ;
    if(count_pwm_1_banh > set_pwm_1_banh)  count_pwm_1_banh = set_pwm_1_banh ;

}


void reset_status(void)
{
    byte4 = byte5 = 0xFF;
    rjoyx = rjoyy = ljoyx = ljoyy = 128;
}

void main(void)
{
init();
#asm("sei")
reset_status();
PORTG = 0x00;

while (1)
      {
                                        
        if((byte4&Up)==0)  // chuong trinh thuc hien tien - lui
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = thuan;

        }          
        else if((byte4&Down)==0)
        {
            PWM_banh_trai = count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai = count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else if((byte4&Left)==0)    // chuong trinh thuc hien trai - phai
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = thuan;
        }
        else if((byte4&Right)==0)
        {
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else
        {
            PWM_banh_trai = 0;
            PWM_banh_phai = 0;
            count_pwm_2_banh = 0;
            count_pwm_1_banh = 0;
        }

        if((byte5&L1)==0)  {PWM_vuon_can = 245; DIR_vuon_can =  thuan;}  // vuon can
        else if((byte5&L2)==0){PWM_vuon_can = 245;DIR_vuon_can =  nghich;} // thu can
        else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}

        if(rjoyy< 50){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  thuan;}      // ha tay
        else  if(rjoyy> 200){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  nghich;} // nang tay
        else {PWM_ha_tay = 0;DIR_ha_tay =  thuan;}

        if(ljoyy< 50){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  thuan;}      // keo co ban
        else  if(ljoyy> 200){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  nghich;} // nha keo co
        else {PWM_keo_co = 0;DIR_keo_co =  thuan;}

        if((byte5&R1)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x0E;}  // gap tat ca  van 123 = Port.3.2.1
        else if((byte5&R2)==0){PORTG = PORTG&0xF1;} // nha tat ca
        else if((byte5&tamgiac)==0)  {PORTG = PORTG&0xFB;}  // mo van 1
        else if((byte5&Nhan)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFB)|0x04;}  // dong van 1
        else if((byte5&Tron)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFD);}  // mo van 2
        else if((byte5&Vuong)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF7);}  // mo van 2

        if((byte4&R3)==0) { tra_mam=~tra_mam;delay_ms(120);
                            if(tra_mam ==0) PORTG= PORTG&0xFE;
                            else PORTG= (PORTG&0xFE)|0x01;}
        if((byte4&L3)==0) PORTC.7 = 1;
        if((byte4&Start)==0) {tra_mam=0;PORTC.7 = 0; PORTG = (PORTG&0xEE)|0x11;}
        if((byte4&Select)==0){ PORTC.7 = 1;PORTG = PORTG&0xEE;}
        //else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}
      // if(rjoyy < 50)    {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x08; }
        //else if(rjoyy > 200){PORTG = PORTG&0xF7; }

      }
}

[/QUOTE
bạn cho hỏi là tốc độ giao tiếp tối đa của PS2 là bao nhiêu dc ko