Code Robocon (Manual Robot with Sony Gamepad)

[thuytien308]

[IMG]http://*************/attachments/4774/[/IMG]

​

Robocon 2013 đối với mình đã kết thúc, và sau gần 2 tháng làm việc với nó thấy rõ bản chất của nhiều chuyện. Nói chung khi kết thúc rồi thì có j gọi là kinh nghiệm thì sharing cho anh em newbie. Sang năm nếu bạn nào có làm thì liên hệ với mình có thể giúp đỡ thêm.
Bây giờ mình sharing full code con bằng tay của mình (Chip Atmega128). Nó hơi lìu tìu vì bằng tay đúng nghĩa, nếu cơ cấu robot hay hay 1 ti thì chắc con này cũng là tự động luôn.
Code:

/*****************************************************
Project : Manual Robot
Version : V1.2
Date    : 15/03/2013
Author  : Nguyen Van Dai
Company : dainv
Comments:
 
Chip type              : ATmega128
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 11,059200 MHz
Memory model            : Small
External RAM size      : 0
Data Stack size        : 1024
*****************************************************/
 
// chinh sua ngay 25.03.2013
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
#include "define.c"
#include "maininit.c"
 
////////////////////////////////////////
#define DATA PINA.4
#define CMD PORTA.7
#define CLK PORTA.5
#define ATT PORTA.6
 
//unsigned char byte_1,byte_2,rjoyy,rjoyx,ljoyy,ljoyx ;
unsigned char count_pwm_2_banh,  count_pwm_1_banh;
unsigned char rjoyx,rjoyy,ljoyx,ljoyy,byte4,byte5;
unsigned char access(unsigned char tbyte);
void read_data(void);
//Gamepad PS2
unsigned char access(unsigned char tbyte)
{
unsigned char rbyte=0;
unsigned char i;
CMD = 1;
CLK = 1;
for(i=0;i<8;i++)
{
    CMD=tbyte&0x01;
    delay_us(30);
    CLK=0;
    delay_us(30);
    rbyte=(rbyte>>1)|(DATA<<7);
    CLK=1;
    tbyte=tbyte>>1;
}
delay_us(100);
return rbyte;
}
 
 
void read_data(void)
{
//rjoyx=rjoyy=ljoyx=ljoyy=128;
ATT=0;              // Enable Joytick
access(0x01);      // >> dua ma 0x01 vao Joytick
access(0x42);        // >> dua ma 0x42 vao Joytick
access(0);
byte4  =  access(0);
byte5  =  access(0);
rjoyx  =  access(0);
rjoyy  =  access(0);
ljoyx  =  access(0);
ljoyy  =  access(0);
CMD=0;
ATT=1;
}
 
interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
    //TCNT2=0x50;
  // TCNT2=0x94;  // tao tan so 100Hz
    TCNT2=0xB8; // tao tan so 150Hz
  // TCNT2=0xDB; // tao tan so 300Hz
        read_data();
    count_pwm_2_banh ++;
    count_pwm_1_banh ++;
    if(count_pwm_2_banh > set_pwm_2_banh)  count_pwm_2_banh = set_pwm_2_banh ;
    if(count_pwm_1_banh > set_pwm_1_banh)  count_pwm_1_banh = set_pwm_1_banh ;
 
}
 
 
void reset_status(void)
{
    byte4 = byte5 = 0xFF;
    rjoyx = rjoyy = ljoyx = ljoyy = 128;
}
 
void main(void)
{
init();
#asm("sei")
reset_status();
PORTG = 0x00;
 
while (1)
      {
                                         
        if((byte4&Up)==0)  // chuong trinh thuc hien tien - lui
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = thuan;
 
        }           
        else if((byte4&Down)==0)
        {
            PWM_banh_trai = count_pwm_2_banh;
            PWM_banh_phai = count_pwm_2_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else if((byte4&Left)==0)    // chuong trinh thuc hien trai - phai
        {
            PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = nghich;
            DIR_banh_phai = thuan;
        }
        else if((byte4&Right)==0)
        {
            if(count_pwm_1_banh>120) PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh-50;
            else    PWM_banh_trai =count_pwm_1_banh;
            PWM_banh_phai =count_pwm_1_banh;
            DIR_banh_trai = thuan;
            DIR_banh_phai = nghich;
        }
        else
        {
            PWM_banh_trai = 0;
            PWM_banh_phai = 0;
            count_pwm_2_banh = 0;
            count_pwm_1_banh = 0;
        }
 
        if((byte5&L1)==0)  {PWM_vuon_can = 245; DIR_vuon_can =  thuan;}  // vuon can
        else if((byte5&L2)==0){PWM_vuon_can = 245;DIR_vuon_can =  nghich;} // thu can
        else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}
 
        if(rjoyy< 50){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  thuan;}      // ha tay
        else  if(rjoyy> 200){PWM_ha_tay = 245;DIR_ha_tay =  nghich;} // nang tay
        else {PWM_ha_tay = 0;DIR_ha_tay =  thuan;}
 
        if(ljoyy< 50){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  thuan;}      // keo co ban
        else  if(ljoyy> 200){PWM_keo_co = 245;DIR_keo_co =  nghich;} // nha keo co
        else {PWM_keo_co = 0;DIR_keo_co =  thuan;}
 
        if((byte5&R1)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x0E;}  // gap tat ca  van 123 = Port.3.2.1
        else if((byte5&R2)==0){PORTG = PORTG&0xF1;} // nha tat ca
        else if((byte5&tamgiac)==0)  {PORTG = PORTG&0xFB;}  // mo van 1
        else if((byte5&Nhan)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFB)|0x04;}  // dong van 1
        else if((byte5&Tron)==0)  {PORTG = (PORTG&0xFD);}  // mo van 2
        else if((byte5&Vuong)==0)  {PORTG = (PORTG&0xF7);}  // mo van 2
 
        if((byte4&R3)==0) { tra_mam=~tra_mam;delay_ms(120);
                            if(tra_mam ==0) PORTG= PORTG&0xFE;
                            else PORTG= (PORTG&0xFE)|0x01;}
        if((byte4&L3)==0) PORTC.7 = 1;
        if((byte4&Start)==0) {tra_mam=0;PORTC.7 = 0; PORTG = (PORTG&0xEE)|0x11;}
        if((byte4&Select)==0){ PORTC.7 = 1;PORTG = PORTG&0xEE;}
        //else {PWM_vuon_can = 0; DIR_vuon_can =  0;}
      // if(rjoyy < 50)    {PORTG = (PORTG&0xF1)|0x08; }
        //else if(rjoyy > 200){PORTG = PORTG&0xF7; }
 
      }
}

View more random threads:

• các bác xem hộ em con đèn led này có tác dụng j với ?
• từng bước chế tạo máy CNC mini
• Hỏi về robot BeetleBot
• cần mọi người giúp về phần lập trình của robot leo cầu thang này với ah
• Robot tạo mạng wifi vô hạn
• Tổng hợp 63 cuốn sách về Robot
• Xin tài liệu Remotely Operated Underwater Vehicle(ROV)
• Dự án NII của Fujitsu: "robot thi đại học"
• Thông Số Động Cơ Bước
• Nhà Báo Phạm Việt Tiến: “robocon 2013 Sẽ Có Nhiều Nét Mới”

[sonnam.seo]

Trong chương trình mình có sử dụng time2 để tăng vận tốc từ từ cho robot + đọc tay cầm. Ban đầu khi làm robot thì mình tự chế tay cầm và giao tiếp UART, nhưng mình sẽ không Up chương trình đó lên nữa vì một số lý do.

[akzhoan]

tay PS của bạn chất lượng thế nào. tay của bọn mình thì dùng thời gian thì hay lỗi tự ấn nút, hoặc là ko nhận nút. tât cả chỉ vì tay PS trung quốc. bạn có kiếm được tay loại nào ngon ko. bọn mình thì mua ở hà nội nêt chất lượng chưa tốt.

[hangthanhly436]

Tay mua 350K, nói chung là không thể chê vào đâu được. Mình không điều khiển bao giờ nhưng mấy em học sinh điều khiển thì thấy rất ổn, mà cũng không thấy nhiễu xảy ra bao giờ . Nói chung là chuẩn !

[chomongcaionline.vn]

e moi nam 2 nhưng rất thích robocon mấy a có thể cho e biết nên bắt đàu từ đâu ko?

[happymember]

Mình ra trường 2 năm rùi và cũng chỉ làm 1 lần thôi. Mình làm về điện tử mà, theo mình nghĩ Robocon là sân chơi mà nó bao gồm đủ 3 kỹ năng là cơ - điện - lập trình. Nếu bạn là người mới thì mình nghĩ bạn yêu thích phần gì trong 3 kỹ năng trên thì bạn hãy tập trung vào nghiên cứu. Đến khi làm thực tế rồi tự bạn sẽ tìm ra cách làm.
Chúc thành công !

[seothamtraisan]

Bao giờ em làm chỉ em với anh nhé =D>

[hvu45678]

hiện tại mình đang định học lập trình cho robocon anh nào có tài liệu cho xin vơi

[YenAngel]

robocon = tiền + ý tưởng + kỹ năng + nhiệt huyết + may mắn = YOU WIN

[thegioinhaccu]

robocon = tiền + ý tưởng + kỹ năng + nhiệt huyết + may mắn = YOU WIN

có tiền là có tất>>>>>>>>>>>>>>>>