Đọc dữ liệu từ cảm biến MPU6050 dùng bộ lọc Kalman (code for PIC)

[phocsoc]

các bạn cho mình hỏi chút xíu.
trong đoạn code của chủ thớt viết:
int16 GetData(unsigned char address)
{
int16 H=0,L=0;
//================================//
i2c_start(); // start condition
i2c_write(mpu6050); // Truyen/ghi dia chi den MPU6050
i2c_write(address); // Chon dia chi thanh ghi address cua MPU6050
i2C_start(); // Khoi dong lai I2C
i2C_write(mpu6050|1); // Set MPU6050 truyen du lieu ve Master
H=i2C_read(); // Doc du lieu tu MPU6050 ve Master (8 bit cao)
L=i2C_read(0); // Doc du lieu tu MPU6050 ve Master (8 bit cao)
i2c_stop(); // Ngung truyen nhan I2C
//==================================================//
//! H=Mpu6050_Read(address);
//! L=Mpu6050_Read(address+1);
return (H<<8)|L;
}
mình ko hiểu khúc này:
H=i2C_read(); // Doc du lieu tu MPU6050 ve Master (8 bit cao)
L=i2C_read(0); // Doc du lieu tu MPU6050 ve Master (8 bit cao)
trong hàm main, bạn ấy chỉ gọi địa chỉ thanh ghi 8 bit cao để nạp vô hàm getdata:
accY = GetData(ACCEL_YOUT_H);
accZ = GetData(ACCEL_ZOUT_H);
vậy làm sao lấy được 8 bit thấp????
.
.
một điều hơi khó hiểu nữa là trong hàm main, chủ thớt viết chỉ lấy dữ liệu trục Y và Z để suy ra X. hack não như vậy liệu có đc ko?? chuẩn ko?? hay cứ lấy dữ liệu cả 3 trục luôn???

[KevinDeHam]

coi lại I2C đi bạn.... trong trường hợp đó liên tục nhiều thanh ghi đó... Chủ thớt chỉ cần xác định thanh ghi cao là được rồi đọc liên tục 2 byte mà.... khi nào đọc xong mới Stop i2c đấy

[eatout]

ok, thank bạn tam762410
mình còn câu hỏi này các bạn trả lời dùm với ^_^
DOUBLE gyroXrate = (double) gyroX / 131.0;
vì sao lại chia cho 131???

[hungosp]

ok, thank bạn tam762410
mình còn câu hỏi này các bạn trả lời dùm với ^_^
DOUBLE gyroXrate = (double) gyroX / 131.0;
vì sao lại chia cho 131???

Chủ thớt chia theo thang đo mà bạn ấy đã sử dụng... chủ thớt cấu hình mpu với thang đo 250 o /s nên chia 131., 500 chia 65.5 , 1000 thì chia 32.8 , 2000 thì chia 16.4........ bạn coi lại datasheet của nó để hiểu rỏ thêm....

[TeamSEOAQ]

you có thể giải thích mình 2 câu lệnh:
#use TIMER(TIMER=1, TICK=1ms, BITS=16, NOISR)
timer = get_ticks();
trong ccs c mình đâu thấy có câu lệnh này: #use TIMER(TIMER=1, TICK=1ms, BITS=16, NOISR)

timer =getstick();
là gì v bạn ơi
mình là người mới
help mình chút xíu với

[phuongdtn]

cho mình xin hàm set_tick với get_tick với. mình mới học mong mọi người chỉ giúp, tks!