Đọc dữ liệu từ cảm biến MPU6050 dùng bộ lọc Kalman (code for PIC)

[ngoisaoso]

hihihi, nếu dùng bộ lọc kalman thì không thể tính dc trục z của con này đâu nha. pải dùng DMP mới tính dc. hơi rắc rối một chút nhưng chịu khó thì oke. up file tính toán sử dụng bộ lọc klman, chương trình của mình viết trên stm32f4 disc

bạn ở.giờ m tính trục Z.DMP là gì.bạn có tài liệu ko.gủi cho mình với.
hongnhan100@gmail.com.tks

[chomongcaionline.vn]

ban oi code thieu file math.h up len xem cai

[vivi]

Bạn tam762410 làm ơn cho mình hỏi . mình tìm được offset của X = -819 Y=35 và Z=52.95 . Bây giờ . mình dùng nó vào chỗ nào hả bạn . Lấy ví dụ là code của bạn chủ topic đi thì mình sẽ thế cái offset vào đâu ?

[seogbt16]

Nếu bộ lọc kalman phức tạp quá thì sao không dùng bộ lọc bổ phụ, không thua nhau gì cả

[sanxuattudien]

Nếu bộ lọc kalman phức tạp quá thì sao không dùng bộ lọc bổ phụ, không thua nhau gì cả

theo e nghĩ thì lọc cái nào cũng cần calib . Em xài arduino chạy code MPU6050 DMP6 thì nó ra giá trị ypr -0.03 2.90 0.30 ypr -0.03 2.90 0.27 ypr -0.03 2.90 0.27 ypr -0.03 2.90 0.28 ypr -0.03 2.90 0.28 ypr -0.03 2.90 0.28 . và góc roll + pitch của em nó chỉ từ -90 đến 90.

[Jodi473331]

Bạn tam762410 làm ơn cho mình hỏi . mình tìm được offset của X = -819 Y=35 và Z=52.95 . Bây giờ . mình dùng nó vào chỗ nào hả bạn . Lấy ví dụ là code của bạn chủ topic đi thì mình sẽ thế cái offset vào đâu ?

Offset Gyro thì mỗi lần đọc dữ liệu Gyro bạn chỉ cần cộng với Gyro là âm và - với Gyro là dương là được bạn..:v.... Code của bạn chủ xì top thì dữ liệu đó nó calib rồi đấy chứ .. .. Bạn kia nói đúng nếu không dùng kalman được thì dùng bộ lọc bò độ chính xác cũng đâu chênh lệch mấy... Thường mình thấy kalman sử dụng ước lượng trọng hệ chuyển động định vị quán tính INS nhiều hơn..:-D.... Thân chào bạn.

[hoanghanh65]

Offset Gyro thì mỗi lần đọc dữ liệu Gyro bạn chỉ cần cộng với Gyro là âm và - với Gyro là dương là được bạn..:v.... Code của bạn chủ xì top thì dữ liệu đó nó calib rồi đấy chứ .. .. Bạn kia nói đúng nếu không dùng kalman được thì dùng bộ lọc bò độ chính xác cũng đâu chênh lệch mấy... Thường mình thấy kalman sử dụng ước lượng trọng hệ chuyển động định vị quán tính INS nhiều hơn..:-D.... Thân chào bạn.

Cho mình hỏi bộ lọc bù sử dụng như thế nào? Còn thời gian lấy mẫu tính ra sao? Có cần đưa vào ngắt timer không? Cám ơn!

[thuthao813]

mình cũng chưa bao h ép kiểu data cho con 16f, vì đơn giản như phép ép kiểu float(5/4), máy tính sẽ ra 1,25, nhưng trên con pic16f (khối ALU) nó hiểu là (5 mod 4)=1 (vì ko có FPU, có trên 1 số đời chip cao hơn), còn dữ liệu thô nhận từ 6050 được số hóa 16 bít(MPU6050 có bộ adc 16bit), định dạng khung truyền (ví dụ byte1 là phần nguyên ,byte 2 là phần thập phân...byteN,) nên hiển thị 16x2 đơn thuần là dạng char do người dùng biểu diễn, ko liên quan đến bản chất giá trị biến.
P/S: trường hợp muốn tính số tới 1/100 hay 1/1000 trên MCU 8bit có cách rất đơn giản

Chào bạn, mình dùng con PIC 18F4331 cho robot này được k bạn?

[Linh Le]

Cho mình hỏi bộ lọc bù sử dụng như thế nào? Còn thời gian lấy mẫu tính ra sao? Có cần đưa vào ngắt timer không? Cám ơn!

.. đơn giản lắm bạn ạ.. trong con MPU có chức năng lựa chọn tần số cập nhật giá trị đấy... mình sử dụng thế này...
Cấu hình cho con MPU cập nhật giá trị mới là 10ms (tùy vào con MCU mà bạn chọn nếu đủ mạnh và giải thuật sử lí không cần gì nhiều thì bạn có thể cấu hình cho nó hoạt động nhanh hơn như 1ms, 2ms... chẳn hạn ).. tiếp tục Cấu hình cho MPU sinh ra cờ ngắt nếu cập nhật giá trị xong ( có 2 trường hợp 1 cấu hình đưa ra tín hiệu phản hồi ra chân INT của MPU hoặc chỉ set cờ trạng thái trong thanh ghi)//... Trên module MPU có 1 châ báo hiệu khi dữ liệu chuyển đổi xong bạn có thể cho vào bộ ngắt ngoài, hoặc trong thanh ghi của MPU có 1 bit cờ báo hiệu .. Bạn có thể đọc cờ đó khi nào cờ đó lên 1 thì bạn lấy giá trị gyro và acc.. và deltat = 10ms chính là thời gian bạn cấu hình cho MPU... Lưu ý nếu dùng timer và cách đọc thanh ghi cờ ngắt của MPU thì tần số hoạt động của timer > 2 lần tần số MPU tức < 5ms.. Để không bỏ só dữ liệu. Thân chào bạn...

[Thinhquang73]

Cho mình hỏi bộ lọc bù sử dụng như thế nào? Còn thời gian lấy mẫu tính ra sao? Có cần đưa vào ngắt timer không? Cám ơn!

bộ lọc bù bạn có thể tìm tren mạng nhiều lắm nó có tên gọi là
Complementary filter......

bạn tham khảo tại đây nhé
Kalman filter vs Complementary filter
hoặc tốt hơn bạn hãy sử dụng bộ lọc madgwick của sư huynh madgwick chế ra... nó tính toán hơi phức tạp nhưng đừng lo sư huynh madgwick rất tốt viết ra luôn bộ lọc ấy bằng C. Nếu không thích bạn có thể viết lại theo quy trình được nêu trong bài báo chủ yếu tính toán ma trận thôi.. bạn có thể sữ dụng bất kì con MCU nào.
Nó có thể sử dụng lẩn cho bộ 6 trục hoặc 9 trục nếu thêm con la bàn.. nếu dùng bộ 6 trrucj thì không sao nhưng lưu ý nếu bạn ghép thêm con la bàn cho ra bộ 9 trục thì con la bàn bạn phải calib thật kỉ nếu không sẽ có sai số... Bạn có thể tìm thư viện ấy tại đây.
Open source IMU and AHRS algorithms | x-io Technologies
thân chào bạn....