Balancing Robot-Robot tự cân bằng 2 bánh !!!

[Jodi473331]

bạn học trường nào và ngành ji. bên bộ môn mình này đã có cái này lâu rùi. vừa rồi định làm cái này làm tốt nghiệp nhưng thấy có rùi nên hơi tiếc... cái này điều khiển không dây, xử lý truyền ảnh về qua module wifi hay sử dụng smartphone thì đỉnh nhỉ!

Mình học Bưu Chính Viễn Thông-Khoa Điện Tử.Hehe. Cái này mình vừa mới hoàn thành đang dự định làm thêm phần điều khiển từ xa bằng smartphone thông qua bluetooth....

[ngotnamdinh]

bạn điều khiển 2 động cơ mà có 1 mạch cầu H. hình như phải điều khiển 2 động cơ chứ( 2 mạch cầu H chứ nhỉ)

Mạch cầu H điều khiển động cơ này thực ra mình có thể dùng L293D vẫn đủ công suất đáp ứng 2 động cơ. Nhưng mình dùng L298 có công suất lớn hơn mà tản nhiệt cũng tốt hơn

[hoangtung212]

mình nghĩ chắc bạn có xem qua đến phần control: inverted pendulum..

Bạn giải quyết thế nào với bài toán này, có thể chia sẻ với anh em trên diễn đàn được không?

thanks bạn nhiều

[somei00]

mình nghĩ chắc bạn có xem qua đến phần control: inverted pendulum..

Bạn giải quyết thế nào với bài toán này, có thể chia sẻ với anh em trên diễn đàn được không?

thanks bạn nhiều

Với bài toán cân bằng thì mình sử dụng giải thuật PID để điều khiển cân bằng cho robot(chắc cái này nhiều bạn đã làm qua với bài toán ổn định tốc độ động cơ rồi). Bạn cứ hiểu là như thế này, khi robot của mình có xu hướng nghiêng về bên trái thì động cơ sẽ có xu hướng quay để đưa robot về vị trí cân bằng(mình đặt vị trí cân bằng là 0 độ) do đó, khi robot có xu hướng nghiêng sang trái hoặc sang phải 1 độ thì 2 động cơ sẽ đưa robot trở lại được vị trí cân bằng(0 độ). Nhiệm vụ tính toán ra góc là do con cảm biến MPU6050 sẽ thực hiện, nó sẽ tính được ra góc nghiêng theo trục x và trục y trong không gian, với bài toàn này thì chỉ cần sử dụng 1 trục thôi(trục x hoặc trục y). Bạn có thể tham khảo trên mạng có rất nhiều.

P/S: Do lần đầu viết dài như thế này --> cũng không biết viết thế nào cho dễ hiểu nữa. Mọi người thông cảm nhé !!!!!

[trachanhvn]

anh có thể share tài liệu cho mọi người tham khảo dc ko ạ

[cuzing]

Cái này khi nào bác chủ thớt chế biến thành món "mì ăn liền" thì ới e vs nhé.giờ e có gia đình riêng rồi nên lo làm kinh tế thôi ko ngâm cứu dc.chúc ae vui

[toyota]

Với bài toán cân bằng thì mình sử dụng giải thuật PID để điều khiển cân bằng cho robot(chắc cái này nhiều bạn đã làm qua với bài toán ổn định tốc độ động cơ rồi). Bạn cứ hiểu là như thế này, khi robot của mình có xu hướng nghiêng về bên trái thì động cơ sẽ có xu hướng quay để đưa robot về vị trí cân bằng(mình đặt vị trí cân bằng là 0 độ) do đó, khi robot có xu hướng nghiêng sang trái hoặc sang phải 1 độ thì 2 động cơ sẽ đưa robot trở lại được vị trí cân bằng(0 độ). Nhiệm vụ tính toán ra góc là do con cảm biến MPU6050 sẽ thực hiện, nó sẽ tính được ra góc nghiêng theo trục x và trục y trong không gian, với bài toàn này thì chỉ cần sử dụng 1 trục thôi(trục x hoặc trục y). Bạn có thể tham khảo trên mạng có rất nhiều.

P/S: Do lần đầu viết dài như thế này --> cũng không biết viết thế nào cho dễ hiểu nữa. Mọi người thông cảm nhé !!!!!

Bác ơi cái con MPU6050 dữ liệu đưa về có cần qua bộ lọc gì không hay là có thể xài trực tiếp luôn ạ. Vì em thấy có nhiều người hay sử dụng bộ lọc với các loại cảm biến này thì phải.

[chuyenlambang1]

Bác ơi cái con MPU6050 dữ liệu đưa về có cần qua bộ lọc gì không hay là có thể xài trực tiếp luôn ạ. Vì em thấy có nhiều người hay sử dụng bộ lọc với các loại cảm biến này thì phải.

nếu mà qua bộ lọc được thì tốt hơn bạn ạ. Qua bộ lọc thì khắc phục được bị trôi, bị nhiễu.

[sang8382]

cảm ơn chia sẻ của các bạn, mình cũng đang nghiên cứu về con MPU6050, mình có sử dụng code bộ lọc kalman cho cảm biến này nhưng mình thấy khi để tĩnh thì giá trị góc ra rất chính xác nhưng khi cho cảm biến di chuyển hay rung lắc thì giá trị ra bị trôi rất nhiều.
không biết bạn dragon1991 đã giải quyết vấn đề này thế nào, bạn có thể chia sẻ được không.
mình dùng code kalman tại:
"github.com/TKJElectronics/Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter/blob/master/IMU6DOF/MPU6050/Kalman.h"

[hongson1992]

cảm ơn chia sẻ của các bạn, mình cũng đang nghiên cứu về con MPU6050, mình có sử dụng code bộ lọc kalman cho cảm biến này nhưng mình thấy khi để tĩnh thì giá trị góc ra rất chính xác nhưng khi cho cảm biến di chuyển hay rung lắc thì giá trị ra bị trôi rất nhiều.
không biết bạn dragon1991 đã giải quyết vấn đề này thế nào, bạn có thể chia sẻ được không.
mình dùng code kalman tại:
"github.com/TKJElectronics/Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter/blob/master/IMU6DOF/MPU6050/Kalman.h"

Với bài toán của mình thì mình sử dụng cả 2 bộ cảm biến là Gyro và Accel, sau khi đọc được giá trị thì mình xử lý rồi cũng đưa qua lọc Kalman, khi để tĩnh thì cảm biến của mình rất chính xác (khoảng 0.02 độ). Khi di chuyển thì góc thay đổi rất ổn định không có vấn đề gì về trôi cả, còn khi để lại vị trí tĩnh thì góc trả lại vẫn chính xác( ví dụ như là mặt phẳng là 0 độ, Khi mình cầm cảm biến lên rung lắc kiểu gì thì để lại cảm biến vào chỗ cũ thì nó lại là 0 độ không có vấn đề gì). Bạn sử dụng lọc Kalman cho Gyro riêng biệt hay là lọc cho cả Gyro và Accel như mình ????